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J-GLOBAL ID：201802225095698550   整理番号：18A0862259

複数セグメントの連続体マニピュレータの三次元解析と試作機での検証

著者 (3件)： 徳永貴昭 (高知工大 大学院) ,  岡宏一 (高知工科大) ,  原田明徳 (高知工科大)
資料名： 日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会中国四国支部総会・講演会(CD-ROM))
巻： 56th  ページ： ROMBUNNO.1211(307)  発行年： 2018年 
JST資料番号： L0015B  ISSN： 2424-2764  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年柔軟な構造を持ったアクチュエータが注目されている。従来のものは多関節マニピュレータの関節部を柔軟なものとし,振動抑制などの制御をするものが主であった。それに対し,マニピュレータの構造そのものを柔軟なものとするマニピュレータも研究されている。本研究はこのマニピュレータを連続体マニピュレータと呼び,マニピュレータの柔軟さと先端にかかる負荷の関係性についてモデル化を行い,実機を用いて検証する。本講演では復数セグメントについて3次元的な解析を行い,考察を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *セグメンテーション ,  解析 ,  関節ロボット ,  変分法 ,  アクチュエータ ,  モデリング
準シソーラス用語： ソフトマニピュレータ ,  ロボティックス ,  *三次元解析 ,  動作検証 ,  連続体ロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  オペレーションズリサーチ一般  (KA03010Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： セグメント ,  連続体 ,  マニピュレータ ,  三次元解析 ,  検証