文献

J-GLOBAL ID：201802230228348062   整理番号：18A1853698

双腕による組立姿勢探索

著者 (3件)： 森山龍太 (大阪大) ,  万偉偉 (大阪大) ,  原田研介 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1G2-08  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットによる自動組み立て作業において,双腕を使うことで組立作業の度に物体を作業領域へ移動させることや,物体を固定などによる作業の遅延を改善することが目的である。組み立て作業計画で行うロボットのプランに制約をかけ動作計画を構築する。提案手法は,3Dオブジェクトそれぞれに対して組み立て姿勢を探索し,把持プランをデータベース化したものを作業領域やロボット自身の衝突を含めて制約をかける。その後,RRTを行うことにより,ロボットのパスプランを構築する。(著者抄録)

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  *自動組立 ,  作業計画 ,  データベース ,  経路探索 ,  *ロボットハンド ,  *姿勢決定
準シソーラス用語： パスプランニング ,  衝突検出 ,  *双腕ロボット ,  *動作計画 ,  法線ベクトル

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• Steven LaValle and James Kuffner, Randomized Kinodynamic Planning, The Intermational Journal of Robotics Research (IJRR), 2000.
• Weiwei Wan, Kensuke Harada, and Kazuyuki Nagata, Assembly Sequence Planning for Motion Planning, Assembly Automation (AA), 2017.
• Weiwei Wan and Kensuke Harada, Regrasp Planning using 10,000s of Grasps, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017.
• https://robotiq.com/products/adaptive-grippers
• 原田研介 ロボットの動作計画における最適化, 日本ロボット学会誌, Vol.32, No.6, pp.508-511, 2014.

タイトルに関連する用語 (4件)： 腕 ,  組立 ,  姿勢 ,  探索