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J-GLOBAL ID：201802231164489165   整理番号：18A1853868

半教師ありロバスト非負値テンソル分解による柔軟索状レスキューロボットの音声強調

著者 (8件)： 坂東宜昭 (産業技術総合研) ,  安部祐一 ,  山内悠 ,  昆陽雅司 ,  田所諭 (東北大) ,  吉井和佳 (京大) ,  吉井和佳 (RIKEN AIP) ,  奥乃博 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.2J2-06  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 柔軟索状レスキューロボットを用いて効率的に被災者を捜索するために,自身の出す雑音を抑圧し周囲の音声を聞き取りやすくする半教師ありロバスト非負値テンソル分解法による音声強調について述べる。畳み込み非負値行列因子分解の枠組みを導入し,事前学習を行うことで非定常な雑音も抑圧できるようになった。(著者抄録)

シソーラス用語： 教師つき学習 ,  分解 ,  システム ,  知能ロボット ,  *音声強調 ,  ロバスト性 ,  人間 ,  雑音発生防止 ,  畳込み ,  因数分解
準シソーラス用語： *テンソル分解 ,  *レスキューロボット ,  ロバスト ,  教師あり学習 ,  柔軟システム ,  被災者 ,  非負テンソル因子分解

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  音響測定  (BB03040R)

引用文献 (7件)：

• Y. Yamauchi et al. A robotic thruster that can handle hairy flexible cable of serpentine robots for disaster inspection. In IEEE AIM, 2018. to appear.
• A. Ishii et al. Design and development of biaxial active nozzle with flexible flow channel for air floating active scope camera. In IEEE/RSJ IROS, 2018. to appear.
• Y. Bando et al. Microphone-accelerometer based 3d posture estimation for a hose-shaped rescue robot. In IEEE/RSJ IROS, pages 5580-5586, 2015.
• Y. Bando et al. Speech enhancement based on Bayesian low-rank and sparse decomposition of multi-channel magnitude spectrograms. IEEE/ACM Trans. on ASLP, 26(2):215-230, 2018.
• P. Smaragdis. Non-negative matrix factor deconvolution; extraction of multiple sound sources from monophonic inputs. In ICA, pages 494-499, 2004.

タイトルに関連する用語 (5件)： 教師 ,  ロバスト ,  テンソル分解 ,  レスキューロボット ,  音声強調