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J-GLOBAL ID：201802239566539977   整理番号：18A0357607

水中環境におけるMEMS慣性センサを用いた位置推定精度向上に関するシミュレーション

Simulation of Improving Accuracy of Position Estimation for Underwater Using MEMS Inertial Sensor

著者 (8件)： 畑健太 (芝浦工大) ,  MSYHURI HUSNA Binti Mazlan (芝浦工大) ,  及川雄太 (芝浦工大) ,  小池義和 (芝浦工大) ,  森野博章 (芝浦工大) ,  清水悦郎 (東京海洋大) ,  広橋教貴 (島根大) ,  坂田邦男 (向島テック)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 117  号： 426(ASN2017 83-115)  ページ： 97-102  発行年： 2018年01月23日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,安価で運用が容易な水中観測機の開発が求められており,筆者らはフリーフォール型の探査機に着目し開発をしている。現在,観測機の位置推定のために海面から定常的に距離情報が得られることを前提とした,微小電気機械システム(Micro-Electro Mechanical Systems:MEMS)の慣性装置を利用した位置推定システムの実現を目指している。そこで本研究では,使用する慣性センサのノイズを,アラン分散を用いてモデル化してセンサデータを作成し,距離情報の併用による位置推定精度の改善について検討した。(著者抄録)

シソーラス用語： *海洋観測 ,  ロボット ,  MEMS ,  センサ ,  *推定 ,  改良 ,  *慣性航法 ,  Kalmanフィルタ ,  シミュレーション ,  *測定精度 ,  標準偏差
準シソーラス用語： *位置推定 ,  慣性センサ ,  水中ロボット ,  精度向上

分類 (3件)： 海洋物理学一般  (DC06010K) ,  産業用ロボット  (IC04020M) ,  船舶用電子航法  (ND14020Z)

引用文献 (6件)：

• 松本拓也 他, 信学技報, ASN2015-105, 2015
• D. Titterton and J. Weston:” Strapdown Inertial Navigation Technology.”, The American Institute of Aeronautics and Astronautics, second edition, 2004
• Pan-Mook Lee et al., Simulation of an Inertial Acoustic Navigation System With Range Aiding for an Autonomous Underwater Vehicle, IEEE JOURNAL OF OCEANIC ENGINEERING, VOL. 32, NO. 2, APRIL 2007
• Naser El-Sheimy, Haiying Hou, and Xiaoji Niu, Analysis and Modeling of Inertial Sensors Using Allan Variance, IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT, VOL. 57, NO. 1, JANUARY 2008
• Oliver J. Woodman, An introduction to inertial navigation, Technical Report, Number 696, University of Cambridge Computer Laboratory, 2007

タイトルに関連する用語 (7件)： 水中 ,  環境 ,  MEMS ,  慣性センサ ,  位置推定 ,  精度向上 ,  シミュレーション