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J-GLOBAL ID：201802242641785045   整理番号：18A1854008

距離データに対するNDTを用いた高速な差分検出手法の提案-移動ロボットによる差分検出実験-

著者 (4件)： 桂右京 (九大) ,  倉爪亮 (九大) ,  石上智英 (パナソニック) ,  岡田典 (パナソニック)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.3J3-01  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,移動ロボットに搭載したレーザ距離センサとRGB-Dカメラを用いて,自動で移動しながら,大規模空間で自己位置同定および差分検出を実時間で行うシステムを構築した。本手法は,事前に得られた環境の点群と移動中に計測した現在の点群の双方をボクセル化し,NDTを用いて3種類に分類し,比較するものである。また,環境内に3つの物体を差分として置いた場合,開発した手法により全ての差分の検出に成功し,提案手法の有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *データ ,  *非破壊検査 ,  *カメラ ,  *位置決め ,  *時間 ,  *センサ ,  *ボクセル ,  *点群
準シソーラス用語： 差分 ,  距離データ ,  NDT ,  RGB-Dカメラ ,  自己位置決め ,  自己位置特定 ,  実時間 ,  距離センサ

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  非破壊試験  (HB02030F) ,  撮像・録画装置  (ND12032E)

引用文献 (8件)：

• J.-A. Meyer and D. Filliat:′′Map-based navigation in mobile robots:: Ii. a review of map-learning and path-planning strategies,′′ Cognitive Systems Research, vol.4, no.4, pp.283-317, 2003.
• F. Dellaert, D. Fox, W. Burgard and S. Thrun:′′Monte carlo localization for mobile robots,′′ Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol.2, pp.1322-1328, 1999.
• S. Thrun, W. Burgard and D. Fox: Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005.
• A. Nuechter, H. surmann, K. Lingemann, J. Hertzberg and S. Thrun:′′6D slam with an application in autonomous mine mapping,′′ Proc. of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1998-2003, 2004.
• A. Nuechter, K. Lingemann, J. Hertzberg and H. Surmann:′′6D slam-3D mapping outdoor environments,′′ J. Field Robot, vol.24, no.8-9, pp.699-722, 2007.

タイトルに関連する用語 (7件)： 距離データ ,  NDT ,  差分 ,  手法 ,  提案 ,  移動ロボット ,  実験