文献

J-GLOBAL ID：201802257442370827   整理番号：18A0944505

ロボティクス分野におけるフルードパワー技術 1)可変粘弾性下肢アシスト装具Airsist I

著者 (2件)： 奥井学 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 油空圧技術  (Hydraulics & Pneumatics)
巻： 57  号： 6  ページ： 19-23  発行年： 2018年06月01日 
JST資料番号： G0877A  ISSN： 0914-6253  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・モータ駆動型の欠点であるバックドライバビリティの乏しさを解決する下肢アシスト装置を開発。
・人間の関節駆動方式と同じ原理である,剛性や粘性を構造的に変化することで制御を行う,可変粘弾性アシスト方式を採用。
・軸方向繊維強化型人工筋肉を,プーリを介して拮抗配置して剛性を制御するとともに,磁気粘性流体(MR)ブレーキにより粘性を制御。
・拮抗構造の幾何的拘束条件と力学的平衡モデルを用いて線形化したフィードフォワード階層と,可変粘弾性階層を備えたコントローラを開発。
・ハイブリッド型携帯空気圧源と融合した動作実験を実施。

シソーラス用語： 粘弾性 ,  助成 ,  下肢 ,  *人工筋肉 ,  *磁性流体 ,  複合材料 ,  フィードフォワード制御 ,  *装着装具
準シソーラス用語： パワーアシスト ,  *下肢装具 ,  *空気圧ゴム人工筋肉 ,  *磁気粘性流体 ,  繊維強化材料 ,  粘弾性特性

分類 (2件)： 油圧・空気圧機器  (QD04020X) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボティクス ,  可変 ,  粘弾性 ,  下肢 ,  アシスト ,  装具