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J-GLOBAL ID：201802265107397979   整理番号：18A0657016

モデル誤差抑制補償器を用いたSSV型パーソナルビークルの操縦支援制御系の設計と屋外走行評価

Design of driving assistance control for personal skid steer vehicle with model error compensator and its evaluation of outdoor driving

著者 (4件)： 松永信智 (熊本大 大学院自然科学研究科) ,  坂本将一 (熊本大 大学院自然科学研究科) ,  田中友樹 (熊本大 大学院自然科学研究科) ,  岡島寛 (熊本大 大学院自然科学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 84  号： 858  ページ： ROMBUNNO.17-00349(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： パーソナルビークルの活動範囲を屋外に広げる有効な手法として,スキッドステア車両(SSV)がある。しかし,SSVは機構が簡素な反面,操縦が難しいという欠点がある。本論文では,SSV型パーソナルビークルの走行性能向上のために,オンラインで路面推定を行う操縦支援制御系を実装し,屋外走行実験によりジョイスティック操作の負担を軽減できることを示す。提案する手法は,拡張カルマンフィルターとオンライン推定器を使って路面状態を推定するモデル誤差抑制補償器(MEC)を使ったロバスト制御系である。屋外走行実験では,舗装路や不整地路での操縦支援制御の効果を確認し,提案制御系により路面によらず同様のジョイスティック操作で走行できることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *誤差 ,  抑制 ,  *補償装置 ,  *運転 ,  制御系 ,  設計 ,  走行 ,  操舵装置 ,  交通機関 ,  回線接続 ,  操作機器 ,  Kalmanフィルタ ,  ビヒクル
準シソーラス用語： *モデル誤差 ,  *補償器 ,  *操縦 ,  スキッドステア ,  車両 ,  オンライン ,  ジョイスティック

分類 (2件)： 乗用車  (QG04000K) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (9件)： モデル誤差 ,  補償器 ,  ビークル ,  操縦 ,  支援 ,  制御系 ,  設計 ,  屋外 ,  評価