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J-GLOBAL ID：201802271663461634   整理番号：18A1383331

ROS2と軽量DDSの組込みシステムに対する適用性評価

Evaluation of applicability of ROS2 and lightweight DDS to embedded system

著者 (6件)： 小澤慶祐 (名古屋大 大学院情報学研究科) ,  本田晋也 (名古屋大 大学院情報学研究科) ,  松原豊 (名古屋大 大学院情報学研究科) ,  高田広章 (名古屋大 大学院情報学研究科) ,  加藤寿和 (三菱電機 情報技総研) ,  山本整 (三菱電機 情報技総研)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2018  号： EMB-48  ページ： Vol.2018-EMB-48,No.2,1-8 (WEB ONLY)  発行年： 2018年06月22日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,サービスロボットや自動運転のような自律制御システムの研究開発により,組込みシステムのアーキテクチャが著しく変化している。本研究では,ROS2と軽量DDSによる通信が混在する自律制御システムを想定し,そのシステムの満たすべき要件を設定した。そして,ROS2と軽量DDSがそれらの要件を満たすか評価するための項目を設定し,適用性を評価した。評価実験では,主に自律制御システムの要求するリアルタイム性を満足できるか評価するために,ROS2および軽量DDSの通信時間を計測した。評価実験を行った結果,ROS2は通信時間が大きく,特に通信以外の処理のオーバヘッドが大きいことがわかった。また,通信時間のばらつきも大きいことがわかり,自律制御システムに適用するには課題が残っていると考えられる。一方,軽量DDSはROS2に比べて,通信時間が小さく,通信時間のばらつきも小さいという結果が得られ,組込みシステムへの適用が現実的だと考えられる。(著者抄録)

シソーラス用語： 制御 ,  *制御系 ,  *組込みシステム ,  分散処理 ,  ソフトウェアプラットフォーム ,  実時間処理 ,  適応性 ,  評価試験
準シソーラス用語： DDS【データ分散サービス】 ,  ROS【ロボットオペレーティングシステム】 ,  リアルタイムシステム ,  ロボットシステム制御 ,  自律制御 ,  制御システム ,  適用性

分類 (1件)： 計算機システム開発  (JD02010R)

引用文献 (14件)：

• Open Source Robotics Foundation: Documentation - ROS Wiki, Open Source Robotics Foundation (online), available from <http://wiki.ros.org/> (accessed 2018-2-8).
• Open Source Robotics Foundation: Home ros2/ros2 Wiki GitHub, Open Source Robotics Foundation (online), available from <http://github.com/ros2/ros2/wiki> (accessed 2018-2-8).
• Object Management Group: DDS Portal - Data Distribution Services, Object Management Group (online), available from <http://portals.omg.org/dds/> (accessed 2018-2-8).
• Raspberry Pi Foundation: Raspberry Pi 3 Model B - Raspberry Pi, Raspberry Pi Foundation (online), available from <https://www.raspberrypi.org/products/raspberrypi-3-model-b/> (accessed 2018-2-8).
• STMicroelectronics: Discovery kit with STM32F407VG MCU (2017).

タイトルに関連する用語 (5件)： 軽量 ,  DDS ,  組込みシステム ,  適用性 ,  評価