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J-GLOBAL ID：201802273668387991   整理番号：18A0704396

ROSノード軽量実行環境mROSにおけるデバイス内のノード間通信手法

著者 (4件)： 森智也 (京大) ,  高瀬英希 (京大) ,  高木一義 (京大) ,  高木直史 (京大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 117  号： 480(DC2017 89-106)  ページ： 155-160  発行年： 2018年02月28日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は,Linuxを搭載できない消費電力の小さな組込みデバイスのためのROSノード軽量実行環境であるmROSの開発に取り組んでいる。本研究では,mROSにおけるデバイス内のノード間通信を高速化する手法を提案する。従来のTCPソケットを使用したデバイス内ノード間通信は効率が悪いため,タスク間で共有メモリを介したデータ通信を実現する。mROS内のノード間通信を効率化することで,エッジデバイスにおける処理の高速化が実現できる。提案手法をmROSに実装し,ノード間通信時間について評価することで,提案手法の有効性を示した。さらに本稿では,分散ロボットシステムの開発事例を示し,mROSの有用性を考察した。(著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  オペレーティングシステム ,  *環境 ,  軽量化 ,  *ネットワークアーキテクチャ ,  *通信網 ,  通信 ,  消費電力 ,  *装置 ,  高速化 ,  TCP/IP ,  システムインタフェイス ,  共有メモリ ,  データ通信 ,  計算機システム
準シソーラス用語： *実行環境 ,  軽量 ,  *ノード【通信】 ,  *組込み機器 ,  TCP【プロトコル】 ,  ソケット【ソフトウェア】 ,  分散システム

分類 (2件)： 電話・データ通信・交換一般  (ND11010T) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (4件)：

• Quigley, M., et al.: ROS: an open-source Robot Operating System, ICRA workshop on open source software, No. 3.2, p. 5 (2009).
• 森智也,高瀬英希,高木一義,高木直史:mROS:組込みデバイス向けROSノード軽量実行環境,電子情報通信学会技術研究報告,Vol.117,No.273,pp.221-226(2017).
• 京都大学高木研究室:mROS, https://github.com/tlk-emb/mROS.
• yoneken: measure_message_passing, https://github.com/yoneken/measure_message_passing.

タイトルに関連する用語 (5件)： ROS ,  ノード ,  軽量 ,  実行環境 ,  手法