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J-GLOBAL ID：201802291214793283   整理番号：18A1415946

ロボットマニピュレーションにおける画像内物体の深層学習による運動予測

Motion Prediction of Object in Image by Deep Learning for Robot Manipulation

著者 (7件)： 室岡雅樹 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  二井谷勇佑 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  和田健太郎 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  野沢峻一 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  垣内洋平 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  岡田慧 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  稲葉雅幸 (東大 大学院情報理工学系研究科)
資料名： 人工知能学会全国大会論文集(CD-ROM)  (人工知能学会全国大会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.2B1-1  発行年： 2017年 
JST資料番号： X0580B  ISSN： 1347-9881  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットによる物体マニピュレーションの動作計画には,物体のどの部位にどのような向き・大きさの力を加えるとどのような運動が生じるかという知識が有用である。本研究では,ロボットに搭載されたDepthカメラ画像と操作力情報から,深層学習により実世界物体の三次元運動を予測する手法を提案する。畳込み層とリカレント結合を有するモデルによって入力画像の特徴抽出と物体運動時系列データの予測を実現する。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *画像分析 ,  *機械学習 ,  *動き推定 ,  写真像 ,  カメラ ,  運動 ,  予測技法 ,  特徴抽出 ,  経時変化
準シソーラス用語： カメラ画像 ,  *ロボットマニピュレータ ,  系列分析 ,  深さカメラ ,  *深層学習

分類 (4件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  マニピュレーション ,  物体 ,  深層学習 ,  運動予測