特許

J-GLOBAL ID：201803002458779579

穿刺ロボット

発明者： 北村 浩基 ,  部矢 明 ,  難波 孝文 ,  亀川 哲志 ,  松野 隆幸 ,  平木 隆夫
出願人/特許権者： 国立大学法人 岡山大学
代理人 (1件)： 矢野 寿一郎
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2016078920
公開番号（公開出願番号）：WO2017-065016
出願日： 2016年09月29日
公開日（公表日）： 2017年04月20日
要約：

CTガントリ内でアーチファクトの発生を抑えながら針の位置姿勢を設定してできるだけ正確に穿刺方向に針を移動させることのできる穿刺ロボットを提供する。 穿刺部30を有する穿刺ロボット1において、穿刺部30は、先端に穿刺針40を装着したアーム部50と、アーム部50を装着したフレーム部60と、フレーム部60を支持するベース部70を備え、フレーム部60は、矩形枠状であって内側に上下方向に延伸させた進退軸64をそれぞれ設けた第1フレーム61及び第2フレーム62と、第1フレーム61と第2フレーム62を互いに対向させて連結する連結桿63とを備え、アーム部50は、穿刺針40の基端側を支持する上側アーム51と、この上側アーム51よりも穿刺針40の先端側を支持する下側アーム52とを備え、進退軸64と平行に穿刺針40を装着し、上側アーム51と下側アーム52とを進退軸64に沿って進退移動させる。

請求項（抜粋）：

ロボット本体と、このロボット本体が備えた任意の方向に移動する移動端部に装着した穿刺部とを有する穿刺ロボットにおいて、 前記穿刺部は、 先端に穿刺針を装着したアーム部と、 このアーム部の基端を装着したフレーム部と、 このフレーム部を支持するベース部と を備え、 前記フレーム部は、矩形枠状であって内側に上下方向に延伸させた進退軸をそれぞれ設けた第1フレーム及び第2フレームと、この第1フレームと第2フレームとを互いに対向させて連結する連結桿とを備え、 前記アーム部は、前記穿刺針の基端側を支持する上側アームと、この上側アームよりも前記穿刺針の先端側を支持する下側アームとを備えて、前記進退軸と平行に前記穿刺針を装着し、 前記上側アームと前記下側アームとを前記進退軸に沿って進退移動させることで前記穿刺針を穿刺方向に進退移動させる穿刺ロボット。

IPC (2件)：

A61B 34/35 ,  B25J 9/02

FI (2件)：

A61B34/35 ,  B25J9/02 A

Fターム (5件)：

3C707AS35 ,  3C707BS03 ,  3C707BT14 ,  3C707HT02 ,  3C707HT20