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J-GLOBAL ID：200902202950432857   整理番号：09A0090595

倒立2輪移動体の脚車輪とスライダ機構を用いた走行安定性制御

Improving stability for a two-leg-wheeled inverted-pendulum-type vehicle equipped with a slider

著者 (3件)： 友國伸保 (東大) ,  小竹元基 (東大) ,  鎌田実 (東大)
資料名： 日本機械学会交通・物流部門大会講演論文集  (交通・物流部門大会講演論文集)
巻： 17th  ページ： 373-376  発行年： 2008年12月09日 
JST資料番号： L1577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 次世代パーソナルモビリティとして,脚車輪を用いた倒立振子型2輪車について研究を行っている。倒立2輪車には従輪が存在しないため,フットプリントを小さくでき,小回りが利き走破性が妨げられない利点がある。しかしながら,人間が座って搭乗するタイプの倒立2輪車では乗り込んでから倒立に至るまでにバランスを維持する機構が必要であり,この用途のために地面と平行にスライダを装備している。本研究では,このスライダを倒立開始,終了時のバランス維持のみでなく,走行時の安定性にも寄与させるべく制御系の開発を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  *移動ロボット ,  *車輪 ,  機構 ,  滑り ,  *走行安定性 ,  *制御 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： スライダ機構 ,  脚車輪 ,  *走行安定性制御 ,  *倒立2輪車

分類 (2件)： 自転車及びその製造  (QG10000N) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 輪 ,  移動体 ,  脚 ,  車輪 ,  スライダ ,  走行安定性