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J-GLOBAL ID：200902295980124403   整理番号：09A0610767

パーソナルモビリティロボットの脚車輪を用いた姿勢制御

Posture control of a two-leg-wheeled inverted-pendulum-type vehicle

著者 (3件)： 友國伸保 (東大) ,  小竹元基 (東大) ,  鎌田実 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.2P1-F08  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 次世代パーソナルモビリティとして,脚車輪を用いた倒立振子型2輪車について研究を行っている。本稿では左右の脚車輪を用いてロール方向の姿勢を安定化するための制御について報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *姿勢制御 ,  倒立振り子 ,  制御 ,  モデル ,  センサ ,  速度センサ ,  *レギュレータ問題 ,  *三次元モデル ,  *安定化制御 ,  加速度センサ
準シソーラス用語： ジャイロセンサ ,  *倒立振子

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： パーソナルモビリティロボット ,  脚 ,  車輪 ,  姿勢制御