文献

J-GLOBAL ID：200902296202634646   整理番号：09A1020968

倒立二輪移動体PMRに対するスライダ機構の有効性

Effects of Seat Slider on Motion Control for PMR

著者 (3件)： 友國伸保 (東大) ,  小竹元基 (東大) ,  鎌田実 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.2E2-01  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： PMRには姿勢保持による搭乗者の負担軽減,小径従動輪の排除による機体の占有床面積低減,従動輪の引っかかり,動輪の浮きによる走破性の低下がなく,狭隘かつ滑らかでない生活空間での走行が容易になる特徴がある。一方,その倒立安定性の確保は重要な問題である。本稿ではPMRにおいて従来立ち上がりのために用いられていたスライダを姿勢維持目的で使用した場合の効果を評価し,その有効性を確認する。このために,スライダの有無を考慮した物理モデルを求め,それぞれに対応する制御系を構成する。得られた制御系に対しシミュレーションを用いて両者の挙動を比較することによって評価を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動体 ,  *移動ロボット ,  *姿勢制御 ,  *保持 ,  制御系 ,  部品 ,  モデル ,  物理モデル
準シソーラス用語： スライダ ,  *姿勢維持 ,  倒立二輪移動体

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 移動体 ,  スライダ ,  有効性