文献

J-GLOBAL ID：200902296496761594   整理番号：09A0933296

三次元環境地図からの物体探索タスク応用を目指したカラー立体高次局所自己相関特徴の開発

The Development of Color CHLAC Features for Object Exploration in 3D Map

著者 (3件)： 原田達也 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  金崎朝子 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  國吉康夫 (東大 大学院情報理工学系研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 7  ページ： 749-758  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットの実世界への進出が期待されている。ロボットの役割は多いが,物を探して取ってくるタスクが重要である。ロボットは環境内にどんな物体が存在するか,それらが相対的にどの位置に存在するかを把握する必要がある。実世界での汎用的で頑健な物体認識を行うための特徴量として,立体高次局所自己相関特徴のカラーへの拡張を行い,形状情報とテクスチャ情報の両方を含んだ新特徴量である「カラー立体高次局所自己相関特徴(カラーCHLAC)」の開発について記述した。人工データを用いた形状やテクスチャの類似した多種類物体の識別実験,実データを用いた複数でのシチュエーションでの日常物体の識別実験を行った。

シソーラス用語： 形態 ,  *地図 ,  *物体認識 ,  *作業 ,  生活 ,  空間 ,  *自己相関 ,  *特徴抽出 ,  *距離画像 ,  立体視 ,  色空間 ,  色信号 ,  情報 ,  形状測定 ,  カラー画像 ,  *三次元形状 ,  形状認識 ,  *タスク【ロボット】 ,  RGB ,  特徴量
準シソーラス用語： *三次元地図 ,  *環境地図 ,  日常生活 ,  生活空間 ,  テクスチャ ,  ボクセルベース形状測定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (31件)：

• THRUN, S. A real-time algorithm for mobile robot mapping with applications to multi-robot and 3d mapping. Proc. of the IEEE ICRA, 2000. 2000
• MONTEMERLO, M. Large-scale robotic 3-d mapping of urban structures. Proc. of International Symposium on Experimental Robotics, 2004. 2004
• THRUN, S. The graphslam algorithm with applications to large-scale mapping of urban structures. The Int. J. of Robotics Research. 2006, 25, 5-6, 403-429
• WEINGARTEN, J. 3d slam using planar segments. Proc. of IEEE/RSJ IROS, 2006. 2006
• 友納. 二次元エッジ特徴と三次元エッジ形状の統合による物体認識. 日本ロボット学会誌. 2007, 25, 6, 997-1004

タイトルに関連する用語 (9件)： 環境地図 ,  物体 ,  探索 ,  タスク ,  応用 ,  カラー ,  立体 ,  自己相関 ,  開発