特許
J-GLOBAL ID：200903023068362895
除草ロボットの雑草認識装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
牧 哲郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-262003
公開番号（公開出願番号）：特開平9-081750
出願日： 1995年09月18日
公開日（公表日）： 1997年03月28日
要約：
【要約】【課題】 除草ロボットが除草剤を注入する場所を特定するために必要な面積単位まで画像エリアを細分化し、各細分エリアでの雑草の有無を判定して雑草の有るエリアを特定する。【解決手段】 濃度値レベル区分手段1は画像の全濃度値を数十段階の濃度値レベルに区分し、エリア分割手段2はその画像を数十領域の細分エリアに均等分割する。そして、画素間距離計算手段3は各細分エリアの濃度値ヒストグラムに基づいて同じ濃度値レベルに属する画素間の距離を計算し、距離のばらつき計算手段4は前記画素間の距離のばらつきを計算し、さらに、距離のばらつきのばらつき計算手段5は前記距離のばらつきのばらつきを計算する。最後に、雑草有無判定手段6は距離のばらつきのばらつきの大小によって雑草の有無を判定して雑草の有るエリアを特定する。
請求項（抜粋）：
TVカメラで撮影した画像に現れる規則的な模様パターンを解析して雑草の有無を認識するものにおいて、前記画像の全濃度値を複数段階の濃度値レベルに区分する濃度値レベル区分手段と、前記画像を複数領域の細分エリアに均等分割するエリア分割手段と、前記細分エリアの濃度値ヒストグラムに基づいて同じ濃度値レベルに属する画素間の距離を計算する画素間距離計算手段と、前記画素間の距離のばらつきを計算する距離のばらつき計算手段と、前記距離のばらつきの大小により各細分エリアについて雑草の有無を判定する雑草有無判定手段と、とを備え、前記雑草有無判定手段が雑草有りと判定した細分エリアをさらに分割し、この細分エリアについて前の細分エリアと同様に雑草の有無を判定することを任意の回数繰り返すことにより、前記TVカメラで撮影した画像を任意の回数分割した細分エリアについて雑草の有無を判定し、これにより雑草の有るエリアを識別することを特徴とする除草ロボットの雑草認識装置。
IPC (3件)：
G06T 7/00
, A01M 7/00
, G06T 1/00
G06F 15/70 460 D
, A01M 7/00 E
, G06F 15/62 380
