果菜収穫ロボットの摘果装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-019238
公開番号（公開出願番号）：特開平11-215906
出願日： 1998年01月30日
公開日（公表日）： 1999年08月10日
要約：

【要約】【課題】果菜収穫ロボットにより果菜類の収穫を行うとき、果菜類を摘果するエンドエフェクタの摘果プレートによる果菜類への押圧力の強さを適正な一定圧力に保持させる。【解決手段】左右の把持プレート1により把持した果菜類に対し開口端部2aを押圧して果柄の検出と切断を行う平面視U字形状の摘果プレート2を前後方向にスライド駆動させるエンドエフェクタ3を有する果菜収穫ロボットにおいて、該摘果プレート2を、果菜類に対する押圧力を上方向への分力により逃して適正な圧力を保持できる角度θとなるよう傾斜させたことを特徴とする摘果装置の構成とする。

請求項（抜粋）：

左右の把持プレート1により把持した果菜類に対し開口端部2aを押圧して果柄の検出と切断を行う平面視U字形状の摘果プレート2を前後方向にスライド駆動させるエンドエフェクタ3を有する果菜収穫ロボットにおいて、該摘果プレート2を、果菜類に対する押圧力を上方向への分力により逃して適正な圧力を保持できる角度θとなるよう傾斜させたことを特徴とする摘果装置。

IPC (5件)：

A01D 46/00 , B25J 11/00 , B25J 13/08 , B25J 15/08 , G06T 1/00

FI (5件)：

A01D 46/00 A , B25J 11/00 , B25J 13/08 A , B25J 15/08 D , G06F 15/62 380

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