特許
J-GLOBAL ID：200903053434191647
歩行者トラッキング方法及び歩行者トラッキング装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
板谷 康夫
, 田口 勝美
, 水田 愼一
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2007052271
公開番号（公開出願番号）：WO2008-007471
出願日： 2007年02月08日
公開日（公表日）： 2008年01月17日
要約：
歩行者トラッキング方法及び歩行者トラッキング装置において、簡単な構成により、色情報を用いることなく画像中の歩行者の動きを推定して、頑健な歩行者トラッキングを可能とする。歩行者トラッキング装置(1)は、撮像装置(10)によって時間連続的に撮影された画像を時系列的に受信する画像受信手段(2)と、画像受信手段(2)によって受け取った画像から歩行者候補領域を抽出し、特定の歩行者領域を選択する歩行者領域選択手段(3)と、選択された歩行者領域を時系列的に与えられ、その歩行者領域の動きを、歩行者をモデル化したスケルトンモデルと歩行者領域から得た距離変換画像とモンテカルロフィルタとを用いて推定し、時間方向に関連づけることによりその歩行者領域を追跡するトラッキング手段(4)と、トラッキング手段(4)によって追跡される歩行者領域を時系列的に表示する歩行者軌跡表示手段(5)と、を備えている。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
時間連続的に撮影した画像中に現れる特定の歩行者領域を時系列的に与えられ、その歩行者領域の動きをモンテカルロフィルタを用いて推定して時間方向に関連づけることによりその歩行者領域を追跡する歩行者トラッキング方法であって、
歩行者モデルを複数の節点とその節点間を連結する複数のスティックとを有するスケルトンモデルとして構成し、前記スケルトンモデルの状態と1対1の対応をなす点を表す多次元空間である状態空間に、その状態空間の点が示す状態の実現確率の属性をその点に付与して成る粒子を、定義すると共に、当該状態空間に初期状態として複数のスケルトンモデルの粒子を設定する工程と、
第1の時刻における前記状態空間に設定された粒子の組に対し、モンテカルロフィルタの方法に基づいて当該第1の時刻より後の第2の時刻における状態を表す粒子の組を予測する工程と、
前記第2の時刻において与えられた歩行者領域を2値画像化すると共にその2値画像の距離変換画像から成る観測データを生成する工程と、
前記予測工程によって予測された各スケルトンモデルと前記距離変換画像とを比較することにより、第2の時刻における各スケルトンモデルの状態の尤度を算出する工程と、
前記工程によって算出した各スケルトンモデルの尤度に基づいて、前記状態空間におけるスケルトンモデルの粒子の組を抽出すると共に、抽出した粒子の組を第2の時刻における前記状態空間の新たな粒子の組として設定する工程と、備え、
前記粒子の組を予測する工程から前記抽出した粒子の組を新たな粒子の組として設定する工程までの工程を、時刻を進める毎に実行することにより、スケルトンモデルの状態空間における粒子の動きを推定して時間方向に関連づけることにより歩行者領域を追跡することを特徴とする歩行者トラッキング方法。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G06T7/20 300Z
, H04N7/18 G
, H04N7/18 K
5C054FC05
, 5C054FC12
, 5C054FC16
, 5C054FE19
, 5C054HA16
, 5L096BA02
, 5L096CA04
, 5L096DA02
, 5L096DA04
, 5L096EA31
, 5L096FA03
, 5L096FA06
, 5L096FA32
, 5L096FA60
, 5L096FA66
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096FA79
, 5L096GA55
, 5L096HA03
, 5L096HA05
