果実収穫ロボット等の視覚装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：菅原弘志
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-235366
公開番号（公開出願番号）：特開平5-054124
特許番号：特許第3139074号
出願日： 1991年08月21日
公開日（公表日）： 1993年03月05日
請求項（抜粋）：

【請求項1】特定の色相成分の光の像のみを撮像するカメラと、対象物を水平方向及び垂直方向に走査して該対象物までの距離を測定する距離測定素子とを備え、前記カメラによって撮像された画像をしきい値を基準として2値化して当該2値化画像の輪郭線を求め、得られた輪郭線の縦横比から当該2値化画像が果実のものであるかどうかを判断して、果実であると予想される場合にのみ2値画像の中心点を求め、該中心点の周辺を前記測定素子で走査して、測定された距離が所定範囲内にある走査点から果実の形状を求めるように構成したことを特徴とする果実収穫ロボット等の視覚装置。

IPC (4件)：

G06T 1/00 280 , A01D 46/24 , B25J 19/04 , G05D 1/02

FI (4件)：

G06T 1/00 280 , A01D 46/24 B , B25J 19/04 , G05D 1/02 N

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭60-015780
特開昭60-039279
特開昭60-116077

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