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J-GLOBAL ID：201202230622389587   整理番号：12A1449497

階段昇降機能を有する倒立振子型移動体の姿勢安定化制御

著者 (5件)： 村田元気 (東大) ,  西村要介 (JTEKT) ,  友國伸保 (近畿大) ,  瀬川雅也 (JTEKT) ,  小竹元基 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.1G2-5  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 歩行が困難な人の移動手段として,車いすや電動車いすが普及しているが,段差や階段の移動は困難であり,生活を営む上での移動範囲が制限されるという問題がある。そこで本研究では,段差や階段に対応した倒立振子型移動体の開発をしている。現状,階段への対応と乗員の快適性向上を目標として,動的つり合いを考慮した連続でなめらかな目標値と動力学モデルによるフィードフォーワードを用いた制御を提案し,物理シミュレーションにより,階段昇降可能なことを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  *移動体 ,  *姿勢制御 ,  動力学 ,  力学モデル ,  フィードフォワード制御 ,  シミュレーション ,  アルゴリズム ,  補償 ,  重力 ,  車椅子 ,  *階段昇降

分類 (2件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 階段昇降 ,  倒立振子 ,  移動体 ,  姿勢 ,  安定化制御