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J-GLOBAL ID：201302261527239012   整理番号：13A0364835

動的環境を想定した移動ロボットの経路計画における人頻度地図の有用性

著者 (3件)： 本仲君子 (岡山大) ,  前山祥一 (岡山大) ,  渡辺桂吾 (岡山大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1P1-A09  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 動的環境を移動する際,ロボットは人との衝突を避けた経路計画を行う必要がある。そこで環境に分散配置された複数のセンサを用いて人の移動を観測し「人頻度地図(HFM:HumanFrequency Map)」を作成する。HFMと環境センサの情報を用いることで,現在の環境に存在する人位置情報,通路幅,および各時間帯における人とロボットの遭遇可能性を考慮した経路計画が可能となる。本稿では,環境センサから取得した人位置のデータを用いてシミュレーションを行い,動的環境におけるHFMを用いた経路計画の有用性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 経路探索 ,  *移動ロボット ,  認識 ,  配置 ,  センサ ,  衝突回避 ,  分布 ,  マルチセンサ
準シソーラス用語： 環境認識 ,  *経路計画 ,  *動的環境 ,  頻度分布 ,  分散配置

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 動的環境 ,  想定 ,  ロボット ,  経路計画 ,  人 ,  頻度 ,  地図 ,  有用性