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J-GLOBAL ID：201402289560780909   整理番号：14A0202546

倒立振子機構に基づく階段昇降ロボットの姿勢制御

A Control Method for Stair-climbing Personal Mobility Robot Based on Inverted Pendulum Mechanism

著者 (3件)： 友國伸保 (近畿大 工) ,  三井賀貴 (東大) ,  小竹元基 (東大)
資料名： 近畿大学工学部研究報告  (Research Reports of the Faculty of Engineering, Kindai University)
号： 47  ページ： 59-62  発行年： 2013年12月20日 
JST資料番号： G0851A  ISSN： 0386-491X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 平面及び階段を含む段差上を移動可能な移動体として,車輪付き回転リンクとスライダを有する構造を提案した。従来の方式では,安定性を保つ為に3組の車輪を用いるが,小型軽量化の為に倒立二輪移動機構を採用した。本機構の姿勢制御に対して,車輪,回転リンク,本体,乗員を含む荷重から構成した3自由度を持つ平面モデルを構築し,これに基づいて物理モデル(逆動力学及び順動力学)を導出し,倒立コントローラの設計を行った。Open Dynamic Engineを用いたシミュレーションにより制御モデルの制御可能性を確認した。

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  階段 ,  移動体 ,  *移動ロボット ,  リンク機構 ,  *姿勢制御 ,  動力学 ,  制御装置 ,  シミュレーション ,  モデル ,  制御モデル
準シソーラス用語： スライダ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 倒立振子 ,  階段昇降 ,  ロボット ,  姿勢制御