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J-GLOBAL ID：201402299320110308   整理番号：14A1503602

モデル誤差抑制補償に基づく非線形システムのフィードバック線形化

A Feedback Linearization Method for Non-linear Control Systems Based on Model Error Compensator

著者 (3件)： 岡島寛 (熊本大 大学院自然科学研究科) ,  西村悠樹 (鹿児島大 大学院理工学研究科) ,  松永信智 (熊本大 大学院自然科学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 50  号： 12  ページ： 869-874  発行年： 2014年12月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 線形化後の入出力ダイナミクスのバラツキを抑制するロバスト性の高いフィードバック線形化手法を提案した。先行研究による,実プラントのダイナミクスと内部の理想モデルのダイナミクスの差を利用したモデル誤差抑制補償器を非線形システムに拡張した。提案の手法では,先行研究の補償構造を拡張することにより非線形フィードバックによる入出力線形化を行い,状態フィードバックではなく出力フィードバックの形式を使用する。フィードバック部分における誤差補償器に関する設計の自由度が増加し,誤差補償器の動特性を適切に設計することによって安定でロバストなフィードバック線形化が実現できる。提案の手法を2次の非線形システムを使用して,その有効性を実証した。

シソーラス用語： *誤差 ,  *抑制 ,  *補償 ,  *非線形系 ,  *非線形制御系 ,  フィードバック制御 ,  フィードバック ,  ロバスト性 ,  動力学 ,  動特性 ,  *フィードバック線形化 ,  *モデル誤差 ,  出力フィードバック ,  非線形フィードバック制御

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (22件)：

• 1) A. Isidori: Nonlinear Control Systems, 3rd edition, Springer Verlag (1995)
• 2) 石島,石動,三平,島,山下,渡部:非線形システム制御論,コロナ社(1997)
• 3) 美多 勉:非線形制御入門—劣駆動ロボットの技能制御論,昭晃堂(2000)
• 4) 志水清孝:フィードバック制御理論—安定化と最適化,コロナ社(2013)
• 5) 三平満司:非ホロノミック系のフィードバック制御,計測と制御,36-6, 396/403 (1997)

タイトルに関連する用語 (5件)： モデル ,  誤差抑制 ,  補償 ,  非線形システム ,  フィードバック線形化