文献

J-GLOBAL ID：201602207336815879   整理番号：16A0015389

路面起伏変化時の姿勢安定化を目指した倒立二輪型移動体の運動制御

著者 (6件)： 石川貴久 (東大) ,  小竹元基 (東大) ,  友國伸保 (近畿大 工) ,  瀬川雅也 (ジェイテクト) ,  南雲考司 (ジェイテクト) ,  山本吉二 (ジェイテクト)
資料名： Dynamics & Design Conference (CD-ROM)  (Dynamics & Design Conference (CD-ROM))
巻： 2015  ページ： ROMBUNNO.437  発行年： 2015年08月24日 
JST資料番号： L1497B  ISSN： 2424-2993  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： スライダ,車輪間リンクを有する倒立二輪型移動体が起伏上を移動する際に路面形状を基に各部に理想的な軌道を設定することで,姿勢角が路面から受ける影響を軽減する方策を提案した。その実現のため,路面傾斜角度を考慮した機構の三次元剛体リンクモデル化を行い,目標軌道への追従を目的とするフィードフォワード補償と外乱への対応を目的とするフィードバック補償からなる二自由度制御を提案し,有効性を物理シミュレーションにより示した。(著者抄録)

シソーラス用語： 路面 ,  *移動体 ,  *車輪 ,  リンク ,  傾斜角 ,  モデリング ,  三次元 ,  フィードフォワード ,  フィードバック ,  擾乱 ,  有効性 ,  シミュレーション ,  快適性 ,  *制御装置 ,  傾斜 ,  *運動制御 ,  レーザセンサ ,  二自由度制御 ,  *階段昇降 ,  姿勢角 ,  *物理シミュレーション ,  *姿勢安定化
準シソーラス用語： スライダ ,  *軌道生成 ,  追従性能 ,  *路面形状

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 路面 ,  姿勢安定化 ,  移動体 ,  運動制御