特許

J-GLOBAL ID：201803020809876655

ステアリング装置

発明者： 寺澤 武
出願人/特許権者： 株式会社SUBARU
代理人 (3件)： 伊藤 進 ,  長谷川 靖 ,  篠浦 治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-209626
公開番号（公開出願番号）：特開2018-047896
出願日： 2017年10月30日
公開日（公表日）： 2018年03月29日
要約：

【課題】ヨーレートセンサで検出したヨーレートのスケールファクタ誤差及びオフセット誤差の較正を高精度に行うことができるようにする。【解決手段】較正ヨーレート演算部44は、ヨーレートセンサ34で検出したヨーレートγと、画像認識により認識した車線区画線から推定した車線推定ヨーレートγlaneとを座標軸として座標データを作成し、この画像データに基づき最小二乗法により線形回帰パラメータを求める。そしてこの線形回帰パラメータの傾きと切片とをスケールファクタ誤差とオフセット誤差として同定し、この両誤差にてヨーレートγを較正した較正ヨーレートγcalを求める。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

走行車線を規定する車線区画線を検出する車線区画線演算手段と、 車両の車速を検出する車速センサと、 前記車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、 前記車両の車線逸脱を防止する目標ヨーレートを求める操舵制御部と を備えるステアリング装置において、 前記操舵制御部は、 前記車線区画線演算手段で検出した前記車線区画線に基づいて、該車線区画線の曲率及び前記車両と該車線区画線とのなす角度を求める対車線ヨー角演算手段と、 前記対車線ヨー角演算手段で求めた前記曲率及び前記車両と前記車線区画線とのなす角から前記車両の推定ヨーレートを求める推定ヨーレート演算部と、 前記ヨーレートセンサにて検出した前記ヨーレートと前記推定ヨーレート演算部で求めた前記推定ヨーレートとを座標軸として座標データを取得する座標データ取得手段と、 取得した前記座標データに基づき最小二乗法により線形回帰パラメータを求めるパラメータ演算手段と、 前記パラメータ演算手段で求めた前記線形回帰パラメータの傾きと切片とをスケールファクタ誤差とオフセット誤差として同定するパラメータ同定手段と、 前記パラメータ同定手段で設定した前記スケールファクタ誤差と前記オフセット誤差とに基づいて前記ヨーレートセンサで検出した前記ヨーレートを較正して較正ヨーレートを求める較正ヨーレート演算部と、 前記車線区画線から車両幅方向横位置までの距離と前記車速センサで検出した前記車速及び前記対車線ヨー角演算手段で求めた前記前記車両と該車線区画線とのなす角度とに基づき前記車両の前記走行車線から逸脱する車線逸脱予想時間を求め、該車両と該車線区画線とのなす角度と該車線逸脱予想時間とに基づき車線逸脱を防止する前記目標ヨーレートを求める目標ヨーレート演算部と、 前記目標ヨーレート演算部で求めた前記目標ヨーレートに基づきフィードフォワード制御値を求めるフィードフォワード制御値演算部と、 前記目標ヨーレート演算部で求めた前記目標ヨーレートと前記較正ヨーレート演算部で求めた前記較正ヨーレートとの差分からフィードバック制御値を求めるフィードバック制御値演算部と、 前記フィードフォワード制御値演算部で求めたフィードフォワード制御値と前記フィードバック制御値演算部で求めた前記フィードバック制御値との差分から求めた目標ヨーモーメントに対応する操舵トルクを求める操舵トルク演算部と を備えることを特徴とするステアリング装置。

IPC (2件)：

B62D 6/00 ,  G01P 21/02

FI (2件)：

B62D6/00 ,  G01P21/02

Fターム (12件)：

3D232CC20 ,  3D232CC30 ,  3D232DA03 ,  3D232DA23 ,  3D232DA33 ,  3D232DA84 ,  3D232DC38 ,  3D232DD02 ,  3D232DD18 ,  3D232EA01 ,  3D232EB16 ,  3D232GG01