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J-GLOBAL ID:201902252227933325   整理番号:19A2763629

自律移動ロボットのための単眼カメラによる交差点検出と分類に関する一検討

A Study on Intersection Detection and Recognition Using Only a Monocular Camera for Visual Navigation
著者 (4件):
資料名:
巻: 119  号: 240(SIS2019 11-22)  ページ: 5-10  発行年: 2019年10月17日 
JST資料番号: S0532B  ISSN: 0913-5685  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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我々は,セマンティックセグメンテーションに基づいた道なり走行と,ランドマークとして設定した交差点の検出及び認識の利用によって自律移動可能なロボットの実現を目指している.本稿においては,特に交差点の検出及び認識のさらなる精度向上に向け,深層学習を用いた識別器を構築し,精度検証を行う.実験には,実環境で作成した生田データセットと,自動運転向けのシミュレーターから作成したCARLAデータセットを用いた.実験の結果,検出,認識ともに非常に高い精度を示した.特に分類に関しては,実画像を用いた場合においても完全に近い分類を行うことが可能であった.(著者抄録)
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分類 (1件):
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ロボットの運動・制御 
引用文献 (15件):
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