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J-GLOBAL ID：201902252227933325   整理番号：19A2763629

自律移動ロボットのための単眼カメラによる交差点検出と分類に関する一検討

A Study on Intersection Detection and Recognition Using Only a Monocular Camera for Visual Navigation

著者 (4件)： 松谷幸知 (明治大 大学院理工学研究科) ,  渡辺拓斗 (明治大 大学院理工学研究科) ,  大木琢郎 (明治大 理工) ,  宮本龍介 (明治大 理工)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 119  号： 240(SIS2019 11-22)  ページ： 5-10  発行年： 2019年10月17日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は,セマンティックセグメンテーションに基づいた道なり走行と,ランドマークとして設定した交差点の検出及び認識の利用によって自律移動可能なロボットの実現を目指している.本稿においては,特に交差点の検出及び認識のさらなる精度向上に向け,深層学習を用いた識別器を構築し,精度検証を行う.実験には,実環境で作成した生田データセットと,自動運転向けのシミュレーターから作成したCARLAデータセットを用いた.実験の結果,検出,認識ともに非常に高い精度を示した.特に分類に関しては,実画像を用いた場合においても完全に近い分類を行うことが可能であった.(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  人工知能 ,  カメラ ,  単眼 ,  交差点 ,  検索 ,  *機械学習 ,  弁別器 ,  *自律移動ロボット ,  *深層学習 ,  単眼カメラ
準シソーラス用語： セマンティック検索 ,  識別器

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• D. Hahnel, W. Burgard, D. Fox, and S. Thrun, “An efficient fastslam algorithm for generating maps of large-scale cyclic environments from raw laser range measurements,” Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, vol.1, pp.206-211, 2003.
• H. Durrant-Whyte and T. Bailey, “Simultaneous localization and mapping: part i,” IEEE Robotics Automation Magazine, vol.13, no.2, pp.99-110, June 2006.
• S. Thrun, M. Montemerlo, H. Dahlkamp, D. Stavens, A. Aron, J. Diebel, P. Fong, J. Gale, M. Halpenny, G. Hoffmann, et al., “Stanley: The robot that won the darpa grand challenge,” Journal of field Robotics, vol.23, no.9, pp.661-692, 2006.
• R. Miyamoto, Y. Nakamura, M. Adachi, T. Nakajima, H. Ishida, K. Kojima, R. Aoki, T. Oki, and S. Kobayashi, “Vision-based road-following using results of semantic segmentation for autonomous navigation,” 2019.
• H. Ishida, K. Matsutani, M. Adachi, S. Kobayashi, and R. Miyamoto, “Intersection recognition using results of semantic segmentation for visual navigation,” 2019.

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律移動ロボット ,  単眼カメラ ,  交差点 ,  分類