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J-GLOBAL ID：201902279637705947   整理番号：19A1923692

階段昇降機能を有する倒立振子型移動体の動的平衡を考慮した姿勢制御

著者 (5件)： 小野塚友也 (東大) ,  小竹元基 (東大) ,  川畑亮 (東大) ,  友國伸保 (近畿大) ,  村田元気 (ジェイテクト)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2019  ページ： ROMBUNNO.2P1-A15  発行年： 2019年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 搭乗者と車体の相互作用から成る重心位置を制御するスライダ機構を有し,階段寸法に対して,回転リンクと車輪から成る昇降機能を有する倒立振子型移動体に対し,動的平衡を考慮した制御方策を提案し,適用することにより,階段昇降速度の増加に伴う接地輪移動を抑制することに成功した.(著者抄録)

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  *姿勢制御 ,  リンク機構 ,  移動ロボット ,  運動方程式 ,  力学モデル ,  フィードフォワード制御 ,  車椅子 ,  *搭乗型移動ロボット ,  *階段昇降 ,  重心位置 ,  姿勢の傾き ,  姿勢角 ,  実機実験 ,  車輪型ロボット
準シソーラス用語： スライダ ,  動的平衡 ,  車輪型移動ロボット

分類 (4件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  自転車及びその製造  (QG10000N) ,  力学  (BA04000D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 階段昇降 ,  倒立振子 ,  移動体 ,  動的平衡 ,  姿勢制御