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J-GLOBAL ID：201902290737803692   整理番号：19A1274707

識別不可能な複数目的地の探索を実現する移動センシングクラスタ

Mobile Sensing Cluster Searching for Indistinguishable Multiple Targets

著者 (4件)： 浅田晃年 (関西大 大学院理工学研究科) ,  新居英志 (関西大 大学院理工学研究科) ,  四方博之 (関西大 大学院理工学研究科) ,  滝沢泰久 (関西大 大学院理工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 118  号： 465(NS2018 193-297)(Web)  ページ： 123-128 (WEB ONLY)  発行年： 2019年02月25日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットにセンサを搭載してセンシングを行う移動センシングでは,センシング対象の位置や数が不明なため,ロボット自身がセンシング対象を探索する必要がある。単体ロボットによる探索では,探索に膨大な時間が必要であり,広範囲の探索が困難となる。そこで,無線通信を用いた情報交換と群知能アルゴリズムにより複数ロボットが群れを形成し,効率的に探索を行う移動センシングクラスタが提案されている。移動センシングクラスタに関する既存研究では,センシング対象から各目的地を識別するIDが含まれた電波が発せられるものとしている。しかし,例えばセンシング対象物が複数のガス発生源の場合,その合成ガスを構成する各発生源の特定ができず目的地を識別することが不可能である。そのため,各目的地に応じた制御が困難となる。そこで,本稿では目的地が識別不可能な環境下での探索を実現するためのアルゴリズムを提案し,計算機シミュレーションにより,その探索効率を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： 認識 ,  位置 ,  目標設定 ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  無線伝送 ,  情報交換 ,  *マルチロボット ,  認証 ,  計算機シミュレーション ,  効率 ,  捜索 ,  *自律移動ロボット ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： ID ,  *群知能ロボット ,  識別 ,  探索効率 ,  無線通信 ,  目的地

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• 東北大学 田所, 大野, 多田隈, 岡田, 永野, 小松, 昆陽研究室(オンライン), “災害対応ロボット Quince,” http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/quince mech, (参照 2017-12-31)
• 千葉工業大学未来ロボット技術開発センター(オンライン), “ Quice開発コンセプト,”http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/quince_mech, (参照 2017-12-31)
• 新居 英志, 北之馬 貴正, 滝沢 泰久, “群知能を用いた移動センシングクラスタ,” 電子情報通信学会技術研究報告, 117(71), 185-192(2017).
• M. Beekma, G. Sword, and S.J. Simpson, “Swarm Intelligence in Cellular Robotic Systems,” Natural Computing Series, pp.3-pp.41(2008)
• J. Kennedy, R. Eberhart, “Particle Swarm Optimization,” Neural Networks, 1995. Proceedings., IEEE International Conference on, Vol.4, pp.1942-pp.1948(1995).

タイトルに関連する用語 (4件)： 識別 ,  探索 ,  センシング ,  クラスタ