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J-GLOBAL ID：202002217842966680   整理番号：20A1298205

非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動決定・経路計画・制御の同時実行

Realization of Simultaneous Decision Making, Path Planning and Motion Control for Lane-changing Based on Nonlinear Model Predictive Control

著者 (3件)： 本田康平 (名古屋大) ,  奥田裕之 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大)
資料名： 自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)  (Proceedings. JSAE Annual Congress (CD-ROM))
巻： 2020  号： 春季  ページ： ROMBUNNO.116  発行年： 2020年05月15日 
JST資料番号： S0434B  ISSN： 2189-4558  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・実交通環境における運転では,意思決定が計画および制御と強く相互に作用。
・論文では実時間で実行することのできる意思決定,経路変更および運動制御を統合するための基本的な考えを提供,特に簡単な意思決定によりレーン変更を選択。
・提案方法ではレーン変更が実行される上記の手順を非線形モデル上に,変更された参照レーンとコストを統一したコスト最小化最適化問題として記述。
・提案方法の妥当性を市販の車両動力学シミュレーションにより検証。

シソーラス用語： *変化 ,  意思決定 ,  経路探索 ,  運動制御 ,  *モデル ,  *最適化問題 ,  予測制御 ,  *非線形モデル
準シソーラス用語： 経路計画 ,  *走行レーン変更

分類 (1件)： 運転者  (TB01040V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非線形モデル予測制御 ,  レーン ,  行動決定 ,  経路計画