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J-GLOBAL ID：202002222832156415   整理番号：20A2466721

運動プリミティブを用いた強化学習による空気圧連続アームの投擲運動

Throwing a Ball of the Pneumatically-Controlled Continuum Robot Arm using Reinforcement Learning with Movement Primitives

著者 (4件)： 森本亮太 (東大) ,  西川鋭 (東大) ,  新山龍馬 (東大) ,  國吉康夫 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.1P2-J05  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 制御するアクチュエータ数の比較的大きい連続アームの強化学習に関する研究はなく,また単純なタスクの実験が行われてきた.本研究では運動プリミティブを用いた強化学習手法として提案されているCost-regularized Kernel Regressionを用いて,9つのアクチュエータをもつ連続アームで強化学習により投擲の学習を行った.シミュレーションでは連続アームは前方への投擲を学習でき,実機の空気圧連続アームに対しても同じ実験を行い学習が進むにつれて安定した投擲を獲得した.(著者抄録)

シソーラス用語： プリミティブ方程式 ,  *強化学習 ,  アクチュエータ ,  ロボット ,  模倣 ,  モデル ,  ベローズ ,  制御 ,  動作 ,  単位 ,  ロボットシステム制御 ,  運動単位 ,  *空気圧アクチュエータ ,  生体模倣 ,  連続モデル ,  ソフトロボット ,  バイオミミクリーロボット
準シソーラス用語： ソフトロボティクス ,  生体模擬ロボット ,  投球 ,  *投球動作

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 運動 ,  強化学習 ,  空気圧 ,  投擲