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J-GLOBAL ID：202002224124832335   整理番号：20A0410523

意味論的な視覚情報に基づくロボットの自律移動

著者 (1件)： 宮本龍介 (明治大 理工)
資料名： 関西大学先端科学技術シンポジウム講演集  (関西大学先端科学シンポジウム講演集)
巻： 24th  ページ： 169-170  発行年： 2020年01月23日 
JST資料番号： L3214A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,自動車やロボットの自律移動は重要な課題となっており,多くの研究が行われているが,主流となっているのは,3DLiDARに代表される高精度な3次元センシングデバイスを用いる手法である。一方で,我々人間は視覚のみを手掛かりとして徒歩での移動が可能であるだけでなく,自動車の運転も可能である。この際,両目を使うことなく片目であっても問題なく移動ができる。この事実は精密な距離測定は自律移動に必ずしも必要ではない可能性を示唆している。この着想の有効性を検証するために,著者は正確な距離測定を伴わない画像情報のみによるロボットの自律移動手法の提案を行い,実環境における走行実験による評価を行っている。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  検出器 ,  *情報 ,  *視覚 ,  交差点 ,  機械学習 ,  ニューラルネットワーク ,  人工知能 ,  *画像処理 ,  LIDAR ,  *自律移動ロボット ,  深層学習 ,  *視覚情報
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  *自律移動 ,  *画像情報

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• R. Miyamoto et al., Accuracy improvement of semantic segmentation using appropriate datasets for robot navigation, Proc. CoDIT 2019, 1610-1615 (2019).
• R. Miyamoto et al., Vision-based road-following using results of semantic segmentation for autonomous navigation, Proc. ICCE-Berlin 2019, 194-195 (2019).
• M. Adachi, S. Shatari, R. Miyamoto, Visual navigation using a webcam based on semantic segmentation for indoor robots, Proc. SITIS 2019 (to be published)

タイトルに関連する用語 (4件)： 意味論 ,  視覚情報 ,  ロボット ,  自律