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J-GLOBAL ID：202002233210021707   整理番号：20A2466950

階段昇降ロボットのための回転リンク内スライダ機構の開発

Development of Rotaly Link with Built-in Slider to improve inverted pendulum type robotic wheelchair with the ability to climb stairs

著者 (3件)： 石丸諒 (近畿大) ,  友國伸保 (近畿大) ,  小竹元基 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A1-N04  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高齢化が進む現代社会では階段昇降ロボットが必要である.従来の倒立二輪移動体はバランスをとるために平行移動する上部スライダ及び搭乗者が階段の段差に干渉する恐れがあることが明らかになった.そこで本研究では回転リンク内にラック&ピニオン機構を導入して回転リンク自身を平行移動させる機構を提案した.検討により本研究で提案する機構は従来の移動体と比較して上部スライダの平行移動量が減少することを示し,階段の寸法から設計条件を算出し,実験装置の設計及び製作を行い,さらにこの実験装置の動作確認を行った.(著者抄録)

シソーラス用語： 運動 ,  部品 ,  少子高齢化社会 ,  倒立振り子 ,  オートバイ ,  移動ロボット ,  高さ ,  ラック ,  ピニオン ,  機構 ,  *リンク機構 ,  移動 ,  条件 ,  車椅子 ,  *階段昇降 ,  段差 ,  電動車椅子 ,  平行移動 ,  *車輪型ロボット
準シソーラス用語： スライダ ,  二輪車 ,  回転機構 ,  高齢化社会 ,  *車輪型移動ロボット ,  設計条件 ,  倒立振子

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 階段昇降 ,  ロボット ,  リンク ,  スライダ ,  開発