文献

J-GLOBAL ID：202002238693841520   整理番号：20A2466278

滑らかなタスク切り替えのためのモデル予測制御(MPC)の切り替え手法の提案

The Transition of model predictive controllers for smooth task switching

著者 (3件)： 本田康平 (名古屋大) ,  奥田裕之 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.1A1-G08  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,自動運転における,adaptive-cruise-control/lane-keep(ACC/LK)とlane-change(LC)の走行タスクを行う2つのモデル予測制御器(MPC:Model Predictive Controller)を滑らかに切り替えながら走行するための制御手法を提案する.これらのMPCはそれぞれ異なる状態空間,モデル,評価関数,制約によって設計されている.従って,シンプルにこれら2つを切り替えると制約侵害を引き起こす場合がある.そこで我々の提案手法では,2つのMPCの間に新たにMPCで設計した“中間モード“を挟みこみ,中間モード内で上記の実行不可能性を排除する.(著者抄録)

シソーラス用語： 運転 ,  自動車 ,  *変化 ,  切換 ,  平滑化 ,  *予測制御 ,  自動運転 ,  *モデル予測制御 ,  自動車運転 ,  自動運転車
準シソーラス用語： 円滑化 ,  自動運転自動車 ,  *走行レーン変更

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (6件)： タスク切り替え ,  モデル予測制御 ,  MPC ,  切り替え ,  手法 ,  提案