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J-GLOBAL ID：202002277370398696   整理番号：20A2397858

都市環境におけるロボットのトポロジカルマップに基づくビジュアルナビゲーション

Visual Navigation Based on a Topological Map for a Robot in Urban Scenes

著者 (1件)： 宮本龍介 (明治大 科技研)
資料名： 明治大学科学技術研究所年報  (Annual Report of the Institute of Science and Technology, Meiji University)
号： 61  ページ： 55-56  発行年： 2020年09月30日 
JST資料番号： F0841A  ISSN： 0543-3916  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・入力画像に対して直接意味論的領域分割を適用した結果から走行可能領域を推定する,ロボットのトポロジカルマップに基づくビジュアルナビゲーションについて検討。
・本手法では,推定された走行可能領域からロボットが目指すべき制御目標点を決定し,この制御目標点が画像の中心になるよう制御することで道なり走行を実現。
・本手法をより一般的な都市環境で利用するには,意味論的領域分割の精度とロバスト性の向上が不可欠。
・本稿では,3次元スキャンデータからの意味論的領域分割向けデータセット生成,及び屋内環境における意味論的領域分割に基づく単眼ビジュアルナビゲーションについて検討。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  障害物回避 ,  経路探索 ,  機械学習 ,  *都市環境 ,  屋内環境 ,  深層学習
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 都市環境 ,  ロボット ,  ビジュアルナビゲーション