特許

J-GLOBAL ID：202003016539573036

移動体制御装置、移動体制御方法及びコンピュータプログラム

発明者： 宮本 龍介 ,  中村 勇太 ,  安達 美穂
出願人/特許権者： 学校法人明治大学
代理人 (2件)： 棚井 澄雄 ,  五十嵐 光永
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-052812
公開番号（公開出願番号）：特開2020-154751
出願日： 2019年03月20日
公開日（公表日）： 2020年09月24日
要約：

【課題】単眼のカメラが撮影した画像に基づいて移動体が移動可能な領域を判定すること。【解決手段】単眼のカメラを備える移動体が撮影した画像をカメラ画像とし、カメラ画像の画素が移動体が移動可能な位置を示す画素である条件を示す情報を判定情報とし、カメラ画像の画素のうち移動体が移動可能な位置を示す画素を移動画素として、カメラ画像及び判定情報に基づきカメラ画像の各画素が移動画素か否かを判定する判定部と、前記移動体の移動方向に平行な面を移動面とし、平坦な仮想的な面を仮想面とし、光軸と前記仮想面との関係が前記単眼カメラの光軸と前記移動面との関係と同一である距離センサが仮想面を撮影したと仮定した場合における距離画像を第1基準距離画像として、第1基準距離画像、カメラ画像及び判定結果に基づき、移動画素が示す位置から単眼カメラまでの距離を取得する距離取得部とを備える移動体制御装置。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

単眼のカメラである単眼カメラを備える移動体が前記単眼カメラによって撮影した画像を単眼カメラ画像とし、予め定められた条件であって前記単眼カメラ画像の移動体撮影画像の画素についての条件を示す情報であって前記単眼カメラ画像の画素が前記移動体が移動可能な位置を示す画素である条件を示す情報を判定情報とし、前記単眼カメラ画像の画素のうち前記移動体が移動可能な位置を示す画素を移動画素として、前記単眼カメラ画像及び前記判定情報に基づいて前記単眼カメラ画像の各画素が前記移動画素か否かを判定する判定部と、 前記移動体の移動方向に平行な面を移動面とし、平坦な仮想的な面を仮想面として、光軸と前記仮想面との関係が前記単眼カメラの光軸と前記移動面との関係と同一である距離センサが前記仮想面を撮影したと仮定した場合における距離画像を第1基準距離画像として、前記第1基準距離画像と前記単眼カメラ画像と前記判定部の判定結果とに基づいて、前記移動画素ごとに前記移動画素が示す位置から前記単眼カメラまでの距離を取得する距離取得部と、 を備える移動体制御装置。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 K

Fターム (7件)：

5H301AA01 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301DD07 ,  5H301GG09 ,  5H301KK02

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 移動体制御システム、移動体制御方法、及びプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2017-149853   出願人：ルネサスエレクトロニクス株式会社