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J-GLOBAL ID：202102244461103239   整理番号：21A3371941

モデル予測型経路追従制御における車両運動予測モデルの比較検証

Evaluation of Vehicle Prediction Models for Model Predictive Path-Tracking Control

著者 (4件)： 青木瑞穂 (名古屋大) ,  本田康平 (名古屋大) ,  奥田裕之 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大)
資料名： 自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(Web)  (自動車技術会学術講演会講演予稿集(Web))
巻： 2021  号： 秋季  ページ： ROMBUNNO.133 (WEB ONLY)  発行年： 2021年10月08日 
JST資料番号： U2249A  ISSN： 2435-9742  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本報では,車両の前輪実舵角と前後加速度を制御入力とし,車両の経路追従制御をMPCを用いて実現するのにどの車両モデルが最も実用的かを比較して検討。
・非線形MPCの最適化問題として解くContinuation/Generalized MInimum Residual(C/GMRES)法を用い,比較・検証を実施。
・各種手法のうち,DBM,DBM-Lは幅広い区間で追従が可能であり,特にDBM-Lは速度0で走行不能となる弱点を改善した使い勝手の良いモデルであることを確認。

シソーラス用語： *自動運転 ,  動力学 ,  *制御 ,  *予測制御 ,  追跡 ,  数値解法 ,  最適化 ,  技術 ,  技術開発 ,  *モデル予測制御 ,  *車両制御 ,  制御技術 ,  動作制御 ,  経路追跡 ,  車両力学 ,  改変
準シソーラス用語： GMRES法 ,  経路追従 ,  車両動力学

分類 (2件)： 電気式制御機器  (IC02020Y) ,  走行性能  (QG02020S)

引用文献 (13件)：

• D. Mayne, J. Rawlings, C. Rao, and P. Scokaert, ”Constrained model predictive control: Stability and optimality,” Automatica,vol. 36, no. 6, pp. 789 - 814, 2000.
• Z. Li, J. Deng, R. Lu, Y.Xu, J. Bai and C.Y.Su, “Trajectory-tracking control of mobile robot systems incorporating neural-dynamic optimized model predictive approach,” IEEE Trans. on Sys., Man, and Cybernetics: Systems, vol. 46, no. 6, pp. 740-749,2015.
• A. Koga, H. Okuda, Y. Tazaki, T. Suzuki, K. Haraguchi, and Z. Kang, “Realization of different driving characteristics for autonomous vehicle by using model predictive control,”IEEE Intelligent Vehicles Symp. (IV), pp. 722-728, 2016.
• J. Ji, A. Khajepour, W. Melek, and Y. Huang, “Path planning and tracking for vehicle collision avoidance based on model predictive control with multiconstraints,” IEEE Trans. on Vehicular Tech.,vol. 66, no. 2, pp. 952-964, 2017.
• S. Oyelere,“The application of model predictive control (mpc) to fast systems such as autonomous ground vehicles (agv),”IOSR J.of Computer Engineering, vol. 16, pp.27-37, 2014.

タイトルに関連する用語 (5件)： モデル予測 ,  経路追従 ,  車両運動 ,  予測モデル ,  検証