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J-GLOBAL ID：202102253369687739   整理番号：21A1334654

周辺歩行者への影響を抑制した自律移動体の経路計画手法の提案

Path Planning for Autonomous Mobilities Suppressing the Impact on Surrounding Pedestrians

著者 (6件)： 清水崇博 (東大) ,  小出健司 (産業技術総合研) ,  大石修士 (産業技術総合研) ,  横塚将志 (産業技術総合研) ,  阪野貴彦 (産業技術総合研) ,  小竹元基 (東大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.1H2-16  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・高齢者や障害者のための自律移動可能なパーソナルモビリティには,周辺歩行者との調和が強く求められることから,本研究においては,この課題を考慮した経路計画を構築する手法を検討。
・Social Force Model(SFM)からなる歩行者挙動予測を活用した経路計画手法を提案。
・提案手法の概要として,影響の定義,SFMによる歩行者行動予測,ダイナミックウィンドウアプローチ(DWA)の設計,および歩行者に関するコストを説明。
・提案手法の特性把握を提示し,この手法により適切な回避経路が選択できることを示唆。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  交通機関 ,  衝突回避 ,  歩行者 ,  *経路探索 ,  *自律移動ロボット ,  パーソナルモビリティー
準シソーラス用語： *経路計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• D. Helbing and P. Molnár,“Social force model for pedestrian dynamics,” Physical review E, vol. 51, no. 5, p. 4282, (1995).
• M. Moussaïd, D. Helbing, S. Garnier, A. Johansson, M. Combe, and G. Theraulaz, “Experimental study of the behavioural mechanisms underlying self-organization in human crowds,” Proceedings of the Royal Society B: Biological Sciences, vol. 276, no. 1668. pp. 2755-2762, (2009).
• Seder M, Petrovic I,”Dynamic window based approach to mobile robot motion control in the presence of moving obstacles.” In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 1986-1992, (2007).
• G. Ferrer and A. Sanfeliu,“Proactive kinodynamic planning using the Extended Social Force Model and human motion prediction in urban environments.”In IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2014).
• M. Shiomi, F. Zanlungo, K. Hayashi, and T. Kanda,“Towards a Socially Acceptable Collision Avoidance for a Mobile Robot Navigating Among Pedestrians Using a Pedestrian Model.” International Journal of Social Robotics, vol. 6, no. 3, pp. 443-455, (2014).

タイトルに関連する用語 (7件)： 周辺 ,  歩行 ,  自律 ,  移動体 ,  経路 ,  計画手法 ,  提案