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J-GLOBAL ID：202102257589391996   整理番号：21A1334694

実測データに基づく3DCGを用いた自律移動ロボット向けシミュレータの構築

A Novel Simulation Environment for Autonomous Mobile Robots Using 3D Point Clouds Having Color Information

著者 (5件)： 坂田唱悟 (明治大) ,  小松崎迅斗 (明治大) ,  横田来夢 (明治大) ,  安達美穂 (明治大) ,  宮本龍介 (明治大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.2A3-04  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自律移動ロボットの開発を進める上で,シミュレーションの利用が有効であるため,本研究においてもシミュレーターの開発を実施。
・本開発に関連する研究として,意味論的領域分割に基づくビジュアルナビゲーションおよびCARLAシミュレーターを説明。
・実測データに基づく3DCGを用いたシミュレーターの構築について,FAROによる点群の撮影,メッシュデータの作成,CARLAシミュレーターへの取り込み,およびROSとの連携を説明。
・実施した評価の概要と結果を提示し,開発したシミュレーターが所期の性能を持つことを示唆。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *シミュレータ ,  コンピュータグラフィックス ,  測定データ ,  *自律移動ロボット
準シソーラス用語： 3D-CG ,  実測データ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  その他の計算機利用技術  (JE14000C)

引用文献 (9件)：

• Gazebo. http://gazebosim.org/.
• Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents). The MIT Press, 2005.
• Alexey Dosovitskiy, German Ros, Felipe Codevilla, Antonio Lopez, and Vladl en Koltun. CARLA: An open urban driving simulator. In Sergey Levine, Vincent Vanhoucke, and Ken Goldberg, editors, Proceedings of the 1st Annual Conference on Robot Learning, Vol. 78 of Proceedings of Machine Learning Research, pp. 1-16. PMLR, 13-15 Nov 2017.
• ファロージャパン. Faro ファロージャパン 3d 測定・三次元測定機・3d スキャナー.
• R. Miyamoto, Y. Nakamura, M. Adachi, T. Nakajima, H. Ishida, K. Kojima, R. Aoki, T. Oki, and S. Kobayashi. Vision-based road-following using results of semantic segmentation for autonomous navigation. In Proc. International Conference on Consumer Electronics in Berlin, pp. 194-199, 2019.

タイトルに関連する用語 (5件)： 実測データ ,  3DCG ,  自律移動ロボット ,  シミュレータ ,  構築