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J-GLOBAL ID：202102266214077631   整理番号：21A3252996

都市環境におけるロボットのトポロジカルマップに基づくビジュアルナビゲーション

Visual Navigation Based on a Topological Map for a Robot in Urban Scenes

著者 (1件)： 宮本龍介 (明治大 理工)
資料名： 明治大学科学技術研究所年報  (Annual Report of the Institute of Science and Technology, Meiji University)
号： 62  ページ： 40-41  発行年： 2021年08月30日 
JST資料番号： F0841A  ISSN： 0543-3916  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・様々な作業の効率化や事故の削減を目指し,ロボットや自動車の自律移動技術の実現を目的とした研究が進行中。
・現在主流となっている手法は,外界センサとして3次元LiDARを用いる手法であるが,普及にはコストの大幅削減が不可欠。
・本研究では,安価な単眼カメラのみを外界センサとし,得られたカラー画像のみを用いて都市環境における自律移動を可能とするビジュアルナビゲーション手法の実現が目標。
・本報告書では,交差点でのロボットの制御を行うために不可欠な,ロボットの視線方向と道路等の走行可能領域の方向がなす角を推定する手法の提案および評価を実施。
・Virtual LiDARによる道路等の走行可能領域の方位推定手法の提案を行い,CARLAシミュレータによる実験によって有効性を確認。

シソーラス用語： ロボット ,  *都市環境 ,  移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *航法 ,  LIDAR ,  推定 ,  シミュレータ ,  視線 ,  自律移動ロボット ,  *ビジュアルナビゲーション
準シソーラス用語： 方位推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 都市環境 ,  ロボット ,  ビジュアルナビゲーション