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J-GLOBAL ID：202202222604414046   整理番号：22A1656015

ユマニチュードの触れ方を再現するエンドエフェクタ開発へ向けた触れる動作における手のひらの接触面変化の解析

Analysis of Hand Contact Surface for Touching Motion Toward End-effector to Reproduce Humanitude’s Touching

著者 (8件)： 豊田真行 (奈良先端科学技術大学院大) ,  湯口彰重 (理研) ,  CHO Sung-Gwi (奈良先端科学技術大学院大) ,  佐藤勇起 (奈良先端科学技術大学院大) ,  高松淳 (奈良先端科学技術大学院大) ,  中澤篤志 (京大) ,  和田隆広 (奈良先端科学技術大学院大) ,  小笠原司 (奈良先端科学技術大学院大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.3D4-08  発行年： 2021年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,ユマニチュード専門家の触れ方を再現する,人に触れることに特化したエンドエフェクタの開発に向け,ユマニチュードの触れる動作におけるノウハウを判別する評価指標を提案。
・専門家のノウハウを表現し得る指標として,「手幅長さ比」と「y軸重心微分値平均」及び「接触面積最大微分値時間比」の3つの評価項目を提案。
・実験手順は,専門家による動作として1人あたり,3条件での触れる動作を5試行ずつ測定し,非熟練者による動作として,各条件で,5試行ずつ触れる動作を測定。
・実験結果より,提案した3つの評価指標を複合的に用いることで,「指を開き広い範囲で触れる」「指先からゆっくりと触れる」などの良い動作を定量的に評価できることを確認。

シソーラス用語： *治療法 ,  面 ,  *接触 ,  *ヒューマンインタフェイス ,  エンドエフェクタ ,  動作 ,  表現 ,  指標 ,  手【生体】 ,  経時変化 ,  評価 ,  *ヒューマンロボットインタラクション ,  接触面 ,  評価指標 ,  手掌
準シソーラス用語： タッチケア ,  *ユマニチュード ,  時系列変化 ,  手のひら ,  定量的評価 ,  *動作生成 ,  *特徴表現

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• 本田美和子, イヴ・ジネスト, ロゼット・マレスコッティ: ユマニチュード入門, 医学書院, 2014.
• H. Sumioka, M. Shiomi, M. Honda, and A. Nakazawa: “Technical Challenges for Smooth Interaction with Seniors with Dementia: Lessons from HumanitudeTM,” Frontiers in Robotics and AI, vol. 8, no. 650906, 2021.
• N. Zamani, P. Moolchandani, N. T. Fitter, and H. Culbertson: “Effects of Motion Parameters on Acceptability of Human-Robot Patting Touch,” Proceedings of the 2020 IEEE Haptics Symposium (HAPTICS), pp. 664-670, 2020.
• A. Ueno, V. Hlavac, I. Mizuuchi, and M. Hoffmann: “Touching a Human or a Robot ? Investigating Human-likeness of a Soft Warm Artificial Hand,” Proceedings of the 29th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 14-20, 2020.
• 湯口 彰重, 豊田 真行, 高松 淳, 小笠原 司: “優しい介護ケアにおける触れる際の手のひらの接触領域の可視化と定量化”, 第39回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2021), 2G1-03, 2021.

タイトルに関連する用語 (6件)： ユマニチュード ,  エンドエフェクタ ,  開発 ,  手のひら ,  接触面 ,  解析