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J-GLOBAL ID:202202222604414046   整理番号:22A1656015

ユマニチュードの触れ方を再現するエンドエフェクタ開発へ向けた触れる動作における手のひらの接触面変化の解析

Analysis of Hand Contact Surface for Touching Motion Toward End-effector to Reproduce Humanitude’s Touching
著者 (8件):
資料名:
巻: 22nd  ページ: ROMBUNNO.3D4-08  発行年: 2021年12月15日 
JST資料番号: F1751A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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・本稿では,ユマニチュード専門家の触れ方を再現する,人に触れることに特化したエンドエフェクタの開発に向け,ユマニチュードの触れる動作におけるノウハウを判別する評価指標を提案。
・専門家のノウハウを表現し得る指標として,「手幅長さ比」と「y軸重心微分値平均」及び「接触面積最大微分値時間比」の3つの評価項目を提案。
・実験手順は,専門家による動作として1人あたり,3条件での触れる動作を5試行ずつ測定し,非熟練者による動作として,各条件で,5試行ずつ触れる動作を測定。
・実験結果より,提案した3つの評価指標を複合的に用いることで,「指を開き広い範囲で触れる」「指先からゆっくりと触れる」などの良い動作を定量的に評価できることを確認。
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分類 (1件):
分類
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ロボットの設計・製造・構造要素 
引用文献 (7件):

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