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J-GLOBAL ID：202202238563289969   整理番号：22A2080254

SuperGlueから得られるマッチング結果に基づく分岐点検出と分類

Junction Detection and Recognition Based on Results of Feature Matching Computed by SuperGlue

著者 (8件)： 斎藤康平 (明治大 大学院理工学研究科) ,  本多和史 (明治大 大学院理工学研究科) ,  須藤宏晃 (明治大 大学院理工学研究科) ,  和田真凜 (明治大 理工) ,  湯田優希 (明治大 理工) ,  上田有里子 (明治大 理工) ,  安達美穂 (明治大 大学院理工学研究科) ,  宮本龍介 (明治大 理工)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告(Web)  (IEICE Technical Report (Web))
巻： 122  号： 62(SIS2022 1-10)  ページ： 12-17 (WEB ONLY)  発行年： 2022年06月02日 
JST資料番号： U2030A  ISSN： 2432-6380  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者の所属している研究室では,意味論的領域分割の結果を積極的に用いたロボットのビジュアルナビゲーション手法の開発に取り組んでいる.著者らの手法では,自己位置推定と方向転換を行うためには分岐点の検出および分類を行う必要がある.しかし,ロボットの分岐点への進入角度は毎回異なるため,前方画像のみを入力として分岐点検出および行うためには,位置や角度のズレへの耐性を持つ手法が求められる.そこで本稿では,SuperGlueから得られるマッチング結果に基づく分岐点検出と分類手法を提案する.明治大学生田キャンパス内においてロボットを用いた実験を行い,交差点検出と分類の精度評価を行った結果,分岐点近傍における検出が可能であり,高精度で分岐点の分類が可能であることが示された.(著者抄録)

シソーラス用語： *航法 ,  *移動ロボット ,  *位置決め ,  *セグメンテーション ,  枝分れ ,  意味論 ,  特異点 ,  *マッチング ,  特徴抽出 ,  *ニューラルネットワーク ,  *ビジュアルナビゲーション ,  *自己位置推定 ,  分岐点
準シソーラス用語： GNN ,  SuperGlue ,  *特徴マッチング ,  領域分割

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  電子航法一般  (ND14010O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents), The MIT Press, 2005.
• H. Durrant-Whyte and T. Bailey, “Simultaneous localization and mapping: part i,” IEEE Robotics Automation Magazine, vol.13, no.2, pp.99-110, 2006.
• R. Miyamoto, M. Adachi, H. Ishida, T. Watanabe, K. Matsutani, H. Komatsuzaki, S. Sakata, R. Yokota, , and S. Kobayashi, “Visual navigation based on semantic segmentation using only a monocular camera as an external sensor,” J. Robot. Mechatron., vol.32, no.6, pp.1137-1153, 2020.
• H. Zhao, X. Qi, X. Shen, J. Shi, and J. Jia, “Icnet for realtime semantic segmentation on high-resolution images,” Proc. European Conf. on Computer Vision, eds. by V. Ferrari, M. Hebert, C. Sminchisescu, and Y. Weiss, pp.418-434,2018. doi: 10.1007/978-3-030-01219-9_25.
• H. Zhao, J. Shi, X. Qi, X. Wang, and J. Jia, “Pyramid scene parsing network,” Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit., pp.6230-6239, 2017.

タイトルに関連する用語 (3件)： マッチング ,  分岐点 ,  分類