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J-GLOBAL ID：202202250378152228   整理番号：22A2445447

都市環境におけるロボットのトポロジカルマップに基づくビジュアルナビゲーション

Visual Navigation Based on a Topological Map for a Robot in Urban Scenes

著者 (1件)： 宮本龍介 (明治大 理工)
資料名： 明治大学科学技術研究所年報  (Annual Report of the Institute of Science and Technology, Meiji University)
号： 63  ページ： 34-35  発行年： 2022年08月31日 
JST資料番号： F0841A  ISSN： 0543-3916  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・1つのカメラのみを外界センサとするビジュアルナビゲーションに関する,意味論的領域分割の結果を用いて適切に精度向上させる実用的なビジュアルオドメトリの研究。
・意味論的領域分割を適用して得たマスク画像による動的障害物上の特徴点の除去,物体境界情報に基づく追跡に適した特徴点の利用と対応付けの精度向上。
・静的物体の特徴点の連続するフレームにおける移動距離が小さいことに基づき動的物体や輝度変化に起因するアウトライアを除去。
・CARLAシミュレーションを用いた実験を行い,提案方法を用いたオドメトリが補正を含まない古典的手法による場合と比較して高精度であることを確認。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  カメラ ,  *カーナビゲーション ,  視覚センサ ,  *追従制御 ,  意味論 ,  セグメンテーション ,  改良 ,  精度 ,  異常値 ,  *オドメトリ ,  *ビジュアルナビゲーション ,  *航法
準シソーラス用語： 精度向上

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (3件)： 都市環境 ,  ロボット ,  ビジュアルナビゲーション