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J-GLOBAL ID：202202257303460225   整理番号：22A2448540

不整地走行可能なクローラロボットの開発とファジィ制御に基づく制御系の構築

Development of a crawler robot capable of traveling on uneven terrain and construction of a control system based on fuzzy control

著者 (4件)： 室本達也 (岡山大) ,  小笹航輝 (岡山大) ,  戸田雄一郎 (岡山大) ,  松野隆幸 (岡山大)
資料名： インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM)  (Symposium on Fuzzy, Artificial Intelligence, Neural Networks and Computational Intelligence (CD-ROM))
巻： 30th  ページ： 127-130  発行年： 2022年09月21日 
JST資料番号： L1193B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究の目的は,不整地走行が可能なクローラロボットの開発。
・本稿では,現在までに開発を行ったクローラロボットのベース部分を報告。
・さらに開発したクローラロボットのファジイ制御に基づく制御器を構築し,その有効性を実験で検証。

シソーラス用語： *不整地走行車 ,  *トラフィカビリティ ,  *移動ロボット ,  ファジィ制御 ,  開発 ,  制御系 ,  建設 ,  ファジィコントローラ ,  *クローラロボット
準シソーラス用語： ファジィ制御器 ,  構築 ,  *走行可能性

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (7件)：

• D.C.Guastella, G.Muscato: Learning-Based Methods of Perception and Navigation for Ground Vehicles in Unstructured Environments: A Review, Sensors. 21(1), 73, (2021)
• Y. Toda, A. Wada, H. Miyase, K. Ozasa, T. Matsuno, M. Minami: Growing Neural Gas with Different Topologies for 3D Space Perception, Applied Sciences, 12-3, 1705, (2022)
• 戸田, 宮瀬, 岩朝, 和田, 竹田, 松野, 久保田, 見浪: Growing Neural Gasに基づく環境のトポロジカルマップの構築と未知環境中における経路計画, 日本知能情報ファジィ学会誌, 33-4, 872/884 (2021)
• 小笹, 戸田, 松野, 見浪: Growing Neural Gasに基づく3次元不整地環境の学習と未知環境における経路計画, 27th Robotic Symposia, 58/61, (2022)
• B.Fritzke : A growing neural gas network learns topologies, Proceedings of the 7th International Conference on Neural Information Processing Systems, 625/632 (1995)

タイトルに関連する用語 (6件)： 不整地 ,  クローラロボット ,  開発 ,  ファジィ制御 ,  制御系 ,  構築