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J-GLOBAL ID：202202279879172201   整理番号：22A3145787

意味論に基づく探索範囲の制限による画像情報を用いた物体検出の高速化

Speed-Up of Visual Object Detection by Limitation of Search Area Based on Semantic Information

著者 (4件)： 津山雅彦 (明治大 理工) ,  安達美穂 (明治大 理工) ,  本多和史 (明治大 大学院理工学研究科) ,  宮本龍介 (明治大 理工)
資料名： 画像電子学会年次大会予稿集(CD-ROM)  (Visual / Media Computing Conference (CD-ROM))
巻： 50th  ページ： ROMBUNNO.G6-3  発行年： 2022年 
JST資料番号： S0869B  ISSN： 2436-438X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自律移動ロボットにおいて,意味論的領域分割の結果を用いたビジュアルナビゲーション手法向けに信号機検出を実装,YOLOv5によるCPUで高速検出処理を実現。
・YOLOv5において,アンカーを適切に統合する処理に入力されるアンカーを意味論的領域分割の結果に基づいて削減,計算コストを増やすことなく計算量削減を可能化。
・提案手法をロボット制御に用いられるノートPCに実装した結果,信号機検出の誤検出率,見逃し率が0%,画像1枚当たり処理時間82msで2倍の高速化を実現。

シソーラス用語： *検出 ,  *高速化 ,  *意味論 ,  *捜索 ,  範囲 ,  情報 ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  航法 ,  交通信号機 ,  セグメンテーション ,  計算量 ,  加工時間 ,  ビジュアルナビゲーション ,  自律移動ロボット ,  *物体検出 ,  時間 ,  加工条件 ,  条件
準シソーラス用語： 画像情報 ,  処理時間 ,  信号機 ,  *探索 ,  領域分割

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• R. Miyamoto, M. Adachi, H. Ishida, T. Watanabe, K. Matsutani, H. Komatsuzaki, S. Sakata, R. Yokota, and S. Kobayashi. Visual navigation based on semantic segmentation using only a monocular camera as an external sensor. Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 32, No. 6, pp.1137-1153, 2020.
• M. Adachi, S. Shatari, and R. Miyamoto. Visual navigation using a webcam based on semantic segmentation for indoor robot. In Proc. Int. Conf. on Signal Image Technology and Internet Based Systems, pp. 15-21, 2019. doi:10.1109/SITIS.2019.00015.
• R. Miyamoto, Y. Nakamura, M. Adachi, T. Nakajima, H. Ishida, K. Kojima, R. Aoki, T. Oki, and S. Kobayashi. Vision-based road-following using results of semantic segmentation for autonomous navigation. In Proc. Int. Conf. on Consumer Electronics in Berlin, pp. 174-179, 2019. doi:10.1109/ICCE-Berlin47944.2019.8966198.
• Ultralytics. YOLOv5 by Ultralytics. https://github.com/ultralytics/yolov5, 2022.
• H. Zhao, X. Qi, X. Shen, J. Shi, and J. Jia. ICNet for realtime semantic segmentation on high-resolution images. In Proc. European Conference on Computer Vision, September 2018.

タイトルに関連する用語 (6件)： 意味論 ,  探索範囲 ,  制限 ,  画像情報 ,  物体検出 ,  高速化