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J-GLOBAL ID：202202284674804650   整理番号：22A1653000

ペトリネットを用いたプロセスマイニングによるロボットの動作計画最適化システム

An Optimization System for Motion Planning of 6DOF Robot Manipulator via Automatic Generation of Petri Nets using Process Mining

著者 (5件)： 板東巧真 (岡山大) ,  西竜志 (岡山大) ,  LIU Ziang (岡山大) ,  ALAM Md Moktadir (岡山大) ,  藤原始史 (岡山大)
資料名： システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)  (Proceedings of the Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers (CD-ROM))
巻： 66th  ページ： ROMBUNNO.112-5  発行年： 2022年 
JST資料番号： X0014B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットアームの動作計画に対してペトリネットを用いた最適化システムを提案する。本提案の最適化システムは4つのサブシステムから成る:(1)イベントログデータからのペトリネットの自動生成,(2)導出したペトリネットモデルの発火系列の最適化システム,(3)ペトリネットシミュレーションを用いた検証システム,および(4)自動プログラム生成システム。モデル生成システムは,プロセスマイニングを用いてイベントログからペトリネットモデルを自動的に生成する。ペトリネット検証システムを用いて,最適発火系列を得るために,生成されたペトリネットの一貫性をチェックする。動作計画アルゴリズムは,ロボットに対して最適発火系列に基づいて動作プログラムを生成する。本提案のシステムを6DOF(自由度)ロボットアーム(Niryo Ned)に適用する。本提案の方法は,異なるロボット配置でのピックプレース動作に対する動作計画最適化を実現することを実験結果により示す。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *Petriネット ,  データマイニング ,  工程分析 ,  自由度 ,  ロボットアーム ,  知識獲得 ,  *産業用ロボット ,  *計画 ,  *モデリング ,  *最適化手法
準シソーラス用語： 6自由度 ,  *プロセスマイニング ,  *動作計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• 原田研介, “ロボットの動作計画における最適化”, 日本ロボット学会誌, Vol. 32, No. 6, pp. 508-511,(2014).
• 飯島 正, 田端啓一, 斎藤 忍, “プロセスマイニング・サーベイ(第01回: 概要と基本概念)”, 情報システム学会誌, Vol. 11, No. 2, pp. 20-53, (2016).
• 飯島 正, 田端啓一, 斎藤 忍, “プロセスマイニング・サーベイ(第04回:アルゴリズム(1))”, 情報システム学会誌, Vol. 13, No. 1, pp. 43-45, (2017).
• 村田忠夫, “ペトリネットの解析と応用”, 近代科学社, (1992).

タイトルに関連する用語 (5件)： ペトリネット ,  プロセスマイニング ,  ロボット ,  動作計画 ,  最適化