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J-GLOBAL ID：202202287721133729   整理番号：22A2080255

SuperGlueに基づく都市環境におけるロボットの姿勢制御に関する研究

Control of an Autonomous Robot Based on SuperGlue in Urban Scenes

著者 (8件)： 須藤宏晃 (明治大 大学院理工学研究科) ,  本多和史 (明治大 大学院理工学研究科) ,  斎藤康平 (明治大 大学院理工学研究科) ,  湯田優希 (明治大 理工) ,  上田有里子 (明治大 理工) ,  和田真凜 (明治大 理工) ,  安達美穂 (明治大 理工) ,  宮本龍介 (明治大 理工)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告(Web)  (IEICE Technical Report (Web))
巻： 122  号： 62(SIS2022 1-10)  ページ： 18-23 (WEB ONLY)  発行年： 2022年06月02日 
JST資料番号： U2030A  ISSN： 2432-6380  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者の所属している研究室では,意味論的領域分割に基づき道なり走行と障害物回避を同時に行う自律走行手法を提案している,しかし,意味論的領域分割の結果のみでは,つくばチャレンジで必要となるタスクである,停止線の手前でのロボットの停止を行うことが困難である.その理由は,白線が細過ぎるために,領域分割では判別不可能だからである.そこで,本稿では,SuperGlueから得られる特徴点の対応付けを利用し,停止線までロボットを誘導する手法を提案する.この手法では事前に用意した参照画像と,ロボットの視点から得られる画像を比較することで画像間のズレを得る.そのズレからカメラの向きを推定し,ロボットの制御値として利用することで,停止タスクの実現を目指す.明治大学生田キャンパスにおける実ロボットを使った実験の結果,本手法の有効性が確認できた.(著者抄録)

シソーラス用語： *航法 ,  *移動ロボット ,  *位置決め ,  セグメンテーション ,  意味論 ,  特異点 ,  *マッチング ,  特徴抽出 ,  *ニューラルネットワーク ,  都市域 ,  *姿勢制御 ,  停止 ,  障害物回避 ,  *ビジュアルナビゲーション ,  *自己位置推定
準シソーラス用語： GNN ,  SuperGlue ,  *特徴マッチング ,  領域分割

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  電子航法一般  (ND14010O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (13件)：

• H. Zhao, J. Shi, X. Qi, X. Wang, and J. Jia, “Pyramid scene parsing network,” Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit., pp.6230-6239, 2017.
• M. Adachi, S. Shatari, and R. Miyamoto, “Visual navigation using a webcam based on semantic segmentation for indoor robot,” Proc. Int. Conf. on Signal Image Technology and Internet Based Systems, pp.15-21, 2019. doi:10.1109/SITIS.2019.00015.
• R. Miyamoto, Y. Nakamura, M. Adachi, T. Nakajima, H. Ishida, K. Kojima, R. Aoki, T. Oki, and S. Kobayashi, “Vision-based road-following using results of semantic segmentation for autonomous navigation,” Proc. Int. Conf. on Consumer Electronics in Berlin, pp.174-179, 2019. doi:10.1109/ICCE-Berlin47944.2019.8966198.
• P.-E. Sarlin, D. DeTone, T. Malisiewicz, and A. Rabinovich, “Superglue: Learning feature matching with graph neural networks,” Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit., pp.4937-4946, 2020.
• R. Miyamoto, M. Adachi, H. Ishida, T. Watanabe, K. Matsutani, H. Komatsuzaki, S. Sakata, R. Yokota, , and S. Kobayashi, “Visual navigation based on semantic segmentation using only a monocular camera as an external sensor,” J. Robot. Mechatron., vol.32, no.6, pp.1137-1153, 2020.

タイトルに関連する用語 (5件)： 都市 ,  環境 ,  ロボット ,  姿勢制御 ,  研究