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J-GLOBAL ID：202202291374004100   整理番号：22A1742258

群知能を用いた複数自律移動体による移動センシングクラスタの実機実装とその評価

Implement and Evaluation of Mobile Sensing Cluster based on Swarm Intelligence with Multiple Autonomous Mobile Devices

著者 (5件)： 新居英志 (関西大 先端科学技術推進機構) ,  西上翔磨 (関西大 大学院理工学研究科) ,  藤山尚紀 (関西大 大学院理工学研究科) ,  四方博之 (関西大 システム理工) ,  滝沢泰久 (関西大 環境都市工)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2022  号： DPS-191  ページ： Vol.2022-DPS-191,No.46,1-9 (WEB ONLY)  発行年： 2022年05月19日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,人による作業が困難な環境や作業の自動化のため,自律移動体の活用が議論されている.このような自律移動体を用いて発生位置や数が不明である未知イベントの探索と処理を行う場合,自律移動体はイベントから発せられる物理情報をセンシングすることで探索を行い,その後イベントに対する能動的処理を行うことが求められる.我々は,これらの複数の未知イベントの探索・能動的処理を行う複数の自律移動体に対して群知能を拡張適用することにより,複数群を適宜構成し有限時間内により多くのイベントの探索・能動的処理を完了する移動センシングクラスタを提案している.本論文では,小型の自律移動ロボットであるRaspberry Pi Mouseに移動センシングクラスタアルゴリズムを実装し,複数の未知イベントの探索・能動的処理にかかる時間を評価した.(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *人工知能 ,  マルチロボット ,  情報処理 ,  環境 ,  経路選定 ,  センサ ,  *群知能 ,  *自律移動ロボット
準シソーラス用語： センシング情報処理 ,  群知能ロボット ,  未知環境

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• Allan, C., Sibonelo, M. and Riaan, S.: Survey and requirements for search and rescue ground and air vehicles for mining applications, M2VIP, pp.105-109(2012).
• Bellingham, J. and Rajan, K.: Robotics in Remote and Hostile Environments, Science2007, Vol.318, Issue.5853, pp.1098-1102(2007)
• Eversham, J., Ruiz, F.V.: Parameter analysis of Reynolds flocking model, 2010 IEEE 9th International Conference on Cyberntic Intelligent Systems, pp.1-7(2010).
• Hauert, S., Leven, S., Varga, Maja. and Ruini, F.: Reynolds flocking in reality with fixed-wing robots: communication range vs. maximum turning rate, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.5015-5020(2011).
• James, K. and Russell, E.: Particle Swarm Optimization, in Proc. the 1995 IEEE International Conference on Neural Networks, pp.1942-1948(1995).

タイトルに関連する用語 (7件)： 群知能 ,  自律 ,  移動体 ,  センシング ,  クラスタ ,  実装 ,  評価