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J-GLOBAL ID：202302211779775257   整理番号：23A0280599

DDモータと高分子材料の複合による粘弾性駆動モジュール

Viscoelastic Drive Module using a DD Motor and Flexible Polymer Material

著者 (2件)： 赤松周 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2022  ページ： ROMBUNNO.2A1-M03  発行年： 2022年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： DDモータは制御性能が外乱に強く影響されるため,正確な位置決め制御を行う場合には高ゲインのフィードバック制御が必要になる.しかし,高ゲインフィードバック制御では,差分近似による速度情報を用いる場合,エンコーダの離散的なパルス信号が原因で発生する離散化ノイズを増幅してしまい,高周波振動が発生する.そこで本研究では,高ゲインD制御の代替として高分子材料を用いた回転型機械的粘弾性付加装置を提案し,実験によりその有効性を確認する.(著者抄録)

シソーラス用語： 電動機駆動 ,  材料 ,  物質 ,  複合構造 ,  粘弾性 ,  *装置 ,  サーボ機構 ,  *アクチュエータ ,  電力技術 ,  高分子材料 ,  *駆動装置 ,  機械的性質
準シソーラス用語： ダイレクトドライブ ,  PD制御

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 高分子材料 ,  粘弾性 ,  モジュール