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J-GLOBAL ID：202302215388541496   整理番号：23A2586602

遺伝的プログラミングを用いた環境適応可能な投球ロボット

Environment-adaptable pitching robot using genetic programming

著者 (2件)： 中島来輝 (釧路工高専) ,  秋川元宏 (釧路工高専)
資料名： 知能システムシンポジウム講演資料(CD-ROM)  (Proceedings of the SICE Symposium on Intelligent Systems (CD-ROM))
巻： 50th  ページ： 42-45  発行年： 2023年03月28日 
JST資料番号： X0905B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・仮想空間内に構築したUnity(Un)多関節アームを用いた投球ロボットの遺伝的プログラミングによる運動制御と遠投性能改善手法の提案。
・サーバ(Un)とクライアント(Python:Py)間のTCP通信,Pyによる進化的計算と目標値算出,目標値PyからUnへの送信,球とアームの現在位置のUnからPyへの送信とこの手順の反復実行。
・遺伝子成長の結果,後方に一度も投球せず,前方のみ傾斜投球が主投球法となり,学習環境に縛られずに全ての試行で優秀な成績を示すことの確認。

シソーラス用語： 遺伝的プログラミング ,  環境順応 ,  動作 ,  *関節ロボット ,  クライアントサーバシステム ,  TCP/IP ,  *運動制御 ,  *適応制御 ,  多関節ロボット ,  進化的計算 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 投球

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• J. Koza : Genetic Programming, On the Programming of Computers by mean of Natural Selection, MIT Press, 1992.
• 伊庭斉志. ”遺伝的プログラミング入門”, 東京大学出版会, 2001.
• 宮嵜哲郎, 兼清暁大, 土山豊, 眞田一志: 投球ロボットのボール遠投性能を向上させる運動と身体の統合設計, Transactions of the JSME, 1/18, 2015.
• Félix-Antoine Fortin and François-Michel De Rainville and Marc-André Gardner and Marc Parizeau and Christian Gagn : DEAP : Evolutionary Algorithms Made Easy, 2171/2175, 13, Journal of Machine Learning Research, 2012.

タイトルに関連する用語 (4件)： 遺伝的プログラミング ,  環境適応 ,  投球 ,  ロボット