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J-GLOBAL ID：202302226746110154   整理番号：23A0280645

腱駆動ソフトグリッパのセンサレス指先接触力推定

Sensorless Tip Force Estimation of the Wire-Driven Soft Gripper

著者 (2件)： 本司澄空 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2022  ページ： ROMBUNNO.2A1-R06  発行年： 2022年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ソフトグリッパは把持物体の形状になじむことができ,その柔軟性から安全な物体操作を実現できる.一方で,これまでソフトグリッパによる把持力のモデル化や制御についてはあまり注目されてこなかった.本研究では,一般にセンサを柔軟体に搭載することは困難であるため,センサレスな腱駆動ソフトグリッパの指先力推定手法を提案する.推定のための指先接触力モデルは,集中定数系で記述されたソフトグリッパのダイナミクスから導出する.また,数値シミュレーションを用いて,提案手法の有効性及び限界について検討を行う.(著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  *ロボットフィンガ ,  つかみ装置 ,  *力 ,  *推定 ,  駆動 ,  金属線 ,  ソフトロボット ,  *接触力 ,  腱駆動
準シソーラス用語： ワイヤ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 腱駆動 ,  ソフト ,  グリッパ ,  センサレス ,  指先 ,  接触力 ,  推定